【摘要】：無人機副翼卡死會嚴重影響無人機的操縱性和安全性。針對單側(cè)副翼極限位置卡死故障,提出了一種根據(jù)側(cè)滑配平的半開環(huán)控制方法,該方法在不引入側(cè)滑角反饋的情況下,通過側(cè)滑角指令與洗出網(wǎng)絡(luò)代替偏差量,利用副翼和方向舵產(chǎn)生一定的側(cè)滑角來平衡滾轉(zhuǎn)力矩。首先,分析了在不同側(cè)滑下配平卡死故障的可能性,并提出了半開環(huán)控制方案;然后,基于經(jīng)典PID結(jié)構(gòu)研究了側(cè)滑角指令生成和控制的方法;最后,為了改善半開環(huán)系統(tǒng)的性能,通過遺傳算法對參數(shù)進行優(yōu)化。仿真結(jié)果表明通過遺傳尋優(yōu)的半開環(huán)控制方案能使無人機在單副翼極限卡死時快速穩(wěn)定,恢復操縱性能,該方案具有一定的可行性和合理性。
[Abstract]:The aileron of UAV will seriously affect the maneuverability and safety of UAV. In this paper, a semi-open loop control method based on side slip leveling is proposed to solve the fault of unilateral aileron limit position. Without introducing side slip angle feedback, the slip angle instruction and wash out network are used to replace the deviation, and the ailerons and rudders are used to generate a certain lateral slip angle to balance the rolling moment. Firstly, the possibility of leveling card dead fault under different side slip is analyzed, and a semi-open loop control scheme is proposed. Then, based on the classical PID structure, the method of side slip angle instruction generation and control is studied. Finally, in order to improve the performance of the half open loop system, the parameters are optimized by genetic algorithm. The simulation results show that the genetic optimization semi-open loop control scheme can make the UAV fast and stable when the single aileron is stuck and restore the maneuverability, and the scheme is feasible and reasonable.
【作者單位】： 西北工業(yè)大學無人機特種技術(shù)重點實驗室;
【分類號】：V279

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本文編號：2507604