【摘要】：針對四旋翼無人機魯棒自適應(yīng)飛行問題,提出了一種基于指數(shù)收斂的控制方法�？紤]到四旋翼系統(tǒng)的欠驅(qū)動、強耦合等非線性特性,采用線性化反饋控制策略實現(xiàn)對其軌跡追蹤飛行能力的基本控制;針對線性化反饋控制易受系統(tǒng)內(nèi)外部未知干擾等影響,采用基于指數(shù)收斂干擾觀測器組合控制設(shè)計,實現(xiàn)四旋翼飛行的魯棒與自適應(yīng)控制;線性反饋及狀態(tài)觀測器控制系統(tǒng)基于指數(shù)收斂穩(wěn)定。進行了仿真分析,結(jié)果表明,干擾觀測器對四旋翼系統(tǒng)中存在的未知干擾具有很好的估計能力,所設(shè)計的基于指數(shù)收斂控制系統(tǒng),結(jié)構(gòu)簡單,且具有較強的干擾抑制能力和較高的系統(tǒng)穩(wěn)定性,滿足四旋翼無人機的魯棒及自適應(yīng)飛行能力要求。
[Abstract]:To solve the robust adaptive flight problem of four-rotor UAV, a control method based on exponential convergence is proposed. Considering the nonlinear characteristics of the four-rotor system, such as underactuation and strong coupling, the linearized feedback control strategy is used to realize the basic control of the trajectory tracking flight capability of the four-rotor system. Based on exponential convergence disturbance observer, the robust and adaptive control of four-rotor flight is realized based on exponential convergence disturbance observer for linearized feedback control, which is easily affected by unknown disturbance from inside and outside of the system. Linear feedback and state observer control systems are stable based on exponential convergence. The simulation results show that the disturbance observer has a good estimation ability to the unknown disturbance in the four-rotor system. The proposed control system based on exponential convergence is simple in structure. Moreover, it has strong interference suppression ability and high system stability, which meets the requirements of robust and adaptive flight capability of four-rotor UAV.
【作者單位】： 東北大學(xué)機械工程與自動化學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項目(51375080) 中央高�；究蒲袠I(yè)務(wù)研究生科研創(chuàng)新項目(N1503060002)
【分類號】：V279;V249.1

【參考文獻】

相關(guān)期刊論文 前4條

1 竇景欣;孔祥希;聞邦椿;;四旋翼無人機模糊自抗擾姿態(tài)控制及穩(wěn)定性分析[J];中國慣性技術(shù)學(xué)報;2015年06期

2 李勁松;楊煉;王樂天;;小型四旋翼無人直升機自適應(yīng)優(yōu)化控制[J];上海交通大學(xué)學(xué)報;2015年02期

3 陳彥民;何勇靈;孔令博;周岷峰;;四旋翼飛行器分散PID神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)控制[J];中國慣性技術(shù)學(xué)報;2014年02期

4 王紅雨;趙健康;郁文賢;田蔚風(fēng);;四旋翼飛行器建模及位置跟蹤控制(英文)[J];中國慣性技術(shù)學(xué)報;2012年04期

【共引文獻】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 胥加林;王洪亮;游安華;李柯;姜翠環(huán);;基于雙處理器的四旋翼飛行器設(shè)計[J];南京理工大學(xué)學(xué)報;2016年04期

2 張居乾;任朝暉;周來宏;聞邦椿;;基于指數(shù)收斂的四旋翼無人機魯棒自適應(yīng)飛行控制[J];中國慣性技術(shù)學(xué)報;2016年04期

3 張?zhí)煲?趙慶展;劉偉;;四旋翼飛行器懸停模式ITAE最優(yōu)PID控制[J];電光與控制;2016年08期

4 王貞琪;馬潔;;四旋翼幾種控制方法比較[J];北京信息科技大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版);2016年02期

5 郭峰;程磊;吳懷宇;劉友才;王攀;江銀，

本文編號：2469705