【摘要】：針對(duì)欠驅(qū)動(dòng)四旋翼飛行器提出了一種基于全局穩(wěn)定的軌跡跟蹤控制算法。對(duì)于系統(tǒng)欠驅(qū)動(dòng)位置子系統(tǒng),通過(guò)設(shè)計(jì)虛擬有界控制輸入,將系統(tǒng)欠驅(qū)動(dòng)部分構(gòu)造成具有全局Lipschitz穩(wěn)定的閉環(huán)系統(tǒng),設(shè)計(jì)了使位置跟蹤誤差全局穩(wěn)定的軌跡跟蹤控制器。在存在外界干擾的情況下,采用滑模設(shè)計(jì)方法設(shè)計(jì)系統(tǒng)姿態(tài)子系統(tǒng)控制器,使得姿態(tài)子系統(tǒng)以指數(shù)收斂速率快速跟蹤參考輸入信號(hào)及中間指令信號(hào)。并利用李亞普諾夫理論證明了整個(gè)閉環(huán)系統(tǒng)的全局漸進(jìn)穩(wěn)定性。理論分析和仿真結(jié)果表明,該方法在方便控制器設(shè)計(jì)的同時(shí),可保證系統(tǒng)空間位置和姿態(tài)角快速跟蹤參考信號(hào)。
[Abstract]:A trajectory tracking control algorithm based on global stability for under-actuated four-rotor aircraft is proposed. For the under-driven position subsystem of the system, by designing the virtual bounded control input, the under-driven part of the system is constructed into a closed-loop system with global Lipschitz stability, and a trajectory tracking controller is designed to make the position tracking error globally stable. In the presence of external interference, the sliding mode design method is used to design the attitude subsystem controller, so that the attitude subsystem can quickly track the reference input signal and the intermediate instruction signal at the exponential convergence rate. The global asymptotic stability of the whole closed-loop system is proved by using Lyapunov theory. The theoretical analysis and simulation results show that the proposed method is convenient for the controller design and can guarantee the fast tracking of the reference signal of the space position and attitude angle of the system.
【作者單位】： 山東勞動(dòng)職業(yè)技術(shù)學(xué)院電氣及自動(dòng)化系;北京航空航天大學(xué)自動(dòng)化與電氣工程學(xué)院;太原科技大學(xué)復(fù)雜系統(tǒng)與計(jì)算智能實(shí)驗(yàn)室;
【基金】：高校博士點(diǎn)基金項(xiàng)目(20121102110008) 山東省青年骨干教師國(guó)內(nèi)訪學(xué)項(xiàng)目
【分類號(hào)】：V249.1

【參考文獻(xiàn)】

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【共引文獻(xiàn)】

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【二級(jí)參考文獻(xiàn)】

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【相似文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：2469041