發(fā)布時(shí)間：2018-11-08 16:23

【摘要】：針對(duì)微小型四旋翼無(wú)人機(jī)的路徑規(guī)劃問題,引入運(yùn)動(dòng)學(xué)習(xí)框架,提出了一種基于動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)基元的路徑規(guī)劃方法。該方法通過對(duì)給定運(yùn)動(dòng)樣本的學(xué)習(xí)提取出運(yùn)動(dòng)基元,并將學(xué)習(xí)結(jié)果推廣到新的飛行目標(biāo),從而泛化出相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)軌跡。有障礙物的情況下,在已有學(xué)習(xí)基礎(chǔ)上通過設(shè)計(jì)耦合因子規(guī)劃出避障路徑,然后將規(guī)劃的軌跡點(diǎn)集提供給微小型四旋翼無(wú)人機(jī)完成路徑跟蹤飛行任務(wù)。該路徑規(guī)劃方法的可行性通過微小型四旋翼無(wú)人機(jī)不同目標(biāo)點(diǎn)的飛行任務(wù)仿真得到了驗(yàn)證。仿真實(shí)驗(yàn)還驗(yàn)證了該方法在三維空間進(jìn)行有效避障的性能。
[Abstract]:A path planning method based on dynamic motion primitives is proposed to solve the path planning problem of micro four rotor UAV. The method extracts the motion primitives from a given motion sample and generalizes the learning results to a new flight target so as to generalize the corresponding motion trajectory. In the case of obstacles, the obstacle avoidance path is planned by designing coupling factors on the basis of existing learning, and then the planned trajectory point set is provided to the micro four-rotor UAV to complete the path tracking mission. The feasibility of the path planning method is verified by mission simulation at different target points of micro four rotor UAV. The simulation results show that the proposed method can avoid obstacles effectively in three-dimensional space.
【作者單位】： 武漢科技大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(61203331,61573263) 湖北省科技支撐(2015BAA018) 武漢科技大學(xué)科技創(chuàng)新基金(14ZRC147),武漢科技大學(xué)研究生創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)基金(JCY2015002)資助項(xiàng)目
【分類號(hào)】：V279

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本文編號(hào)：2319024