【摘要】：大型無人直升機(jī)電力線路巡檢存在環(huán)境適應(yīng)性差、智能化程度低、多學(xué)科交叉難度大等問題,現(xiàn)階段無人直升機(jī)巡檢主要依賴于人工地面操作,為了提高巡檢效率和安全性,研究大型無人機(jī)全自動(dòng)巡檢技術(shù)具有重大意義。提出了大型無人機(jī)全自動(dòng)巡檢概念,分析了無人機(jī)全自動(dòng)巡檢的必要性,論述了實(shí)現(xiàn)復(fù)雜環(huán)境下大型無人機(jī)超低空、超視距安全巡檢涉及的關(guān)鍵技術(shù),包括實(shí)時(shí)差分定位、無人機(jī)中繼通信、自主避障、高精度位姿測(cè)量、吊艙自動(dòng)追蹤、飛行計(jì)劃和航跡規(guī)劃、任務(wù)規(guī)劃和任務(wù)控制等,并將大型無人直升機(jī)全自動(dòng)巡檢技術(shù)首次應(yīng)用于我國電網(wǎng)輸電線路巡檢,巡檢結(jié)果驗(yàn)證了大型無人機(jī)全自動(dòng)巡檢技術(shù)的有效性和先進(jìn)性。大型無人機(jī)全自動(dòng)巡檢建立了一種高效、智能、全新的電力巡檢模式,該項(xiàng)技術(shù)的發(fā)展進(jìn)步對(duì)提高我國電網(wǎng)輸電線路智能化巡檢水平具有顯著促進(jìn)作用。
[Abstract]:In order to improve the efficiency and safety of power line inspection of large unmanned helicopter, there are some problems such as poor environmental adaptability, low intelligence, and great difficulty of multi-disciplinary crossing. At present, the inspection of unmanned helicopter mainly depends on manual ground operation, in order to improve the efficiency and security of the inspection. It is of great significance to study the automatic inspection technology of large UAV. This paper puts forward the concept of automatic inspection of large UAV, analyzes on the necessity of automatic inspection of UAV, and discusses the key technologies, including real-time differential positioning, involved in the security inspection of large UAV in complex environment. UAV relay communication, autonomous obstacle avoidance, high precision position and attitude measurement, pods automatic tracking, flight planning and track planning, mission planning and mission control, etc. The automatic inspection technology of large unmanned helicopter is applied to the power transmission line inspection for the first time in our country. The result of the inspection verifies the validity and advanced nature of the automatic inspection technology of large unmanned aerial vehicle. An efficient, intelligent and new power inspection mode has been established for automatic inspection of large UAVs. The development and progress of this technology has a significant role in improving the level of intelligent inspection of transmission lines in China's power grid.
【作者單位】： 廣東電網(wǎng)有限責(zé)任公司電力科學(xué)研究院;
【基金】：南方電網(wǎng)公司2013年重點(diǎn)科技項(xiàng)目(K-GD2013-030)~~
【分類號(hào)】：TM75;V279

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