【摘要】：目前多數(shù)使用固定翼無人機(UAV)跟蹤地面目標的方法需要一個或多個嚴格假設(shè),限制了UAV的使用方式。針對該問題,提出一種基于博弈論的UAV跟蹤方法。使用四階動力學方程進行跟蹤目標和UAV的初始化建模,對2個動態(tài)方程式集合運用零階保持以獲取整個系統(tǒng)的離散動態(tài)時間,得到博弈目標函數(shù),并利用動態(tài)規(guī)劃確定最優(yōu)控制策略。使用單相機固定翼UAV的仿真實驗驗證了該方法的有效性,與基于分段引導方法和視覺私服控制方法相比,其仰角和距離參數(shù)的方差較小,可將目標控制在可視范圍內(nèi)。此外,討論風對實驗的影響,結(jié)果表明,該方法可使UAV的最大抵抗風速達到6 m/s。
[Abstract]:At present, most of the methods of tracking ground targets using (UAV) of fixed-wing UAV require one or more strict assumptions, which limits the use of UAV. To solve this problem, a UAV tracking method based on game theory is proposed. The fourth order dynamic equation is used to track the target and the initialization model of UAV. The set of two dynamic equations is preserved by zero order to obtain the discrete dynamic time of the whole system, and the objective function of the game is obtained. The optimal control strategy is determined by dynamic programming. The simulation results using a single camera fixed-wing UAV verify the effectiveness of the proposed method. Compared with the piecewise guidance method and the visual private control method, the variance of elevation and distance parameters is smaller, and the target can be controlled within the visual range. In addition, the effect of wind on the experiment is discussed. The results show that the maximum resistance wind speed of UAV can reach 6 m / s by this method.
【作者單位】： 河南工學院計算機科學與技術(shù)系;西南財經(jīng)大學經(jīng)濟信息工程學院;
【基金】：國家自然科學基金資助項目(71473201) 中央高�；究蒲袠I(yè)務費專項基金資助項目(JBK151127) 河南省高等學校重點科研基金資助項目(16A520048)
【分類號】：V279;O225

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本文編號：2217851