本文選題：PID控制 + 蟻群系統(tǒng)算法��； 參考：《廣西師范大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版)》2016年04期

【摘要】：四旋翼無(wú)人機(jī)在飛行過(guò)程中姿態(tài)易受到外界氣流等因素的干擾,導(dǎo)致飛行姿態(tài)失穩(wěn),影響完成預(yù)設(shè)飛行任務(wù)的質(zhì)量。針對(duì)傳統(tǒng)PID控制不能自適應(yīng)調(diào)整其控制參數(shù)的特點(diǎn),本文首先研究精英蟻群系統(tǒng)算法與PID控制結(jié)合的方法,然后提出一種改進(jìn)精英蟻群系統(tǒng)算法與PID控制結(jié)合的方法,分別實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)在受到干擾情況下飛行過(guò)程的姿態(tài)控制,并進(jìn)行了仿真實(shí)驗(yàn)對(duì)比。仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明:用改進(jìn)精英蟻群系統(tǒng)算法優(yōu)化PID控制參數(shù),不僅可以在短時(shí)間內(nèi)獲得PID控制參數(shù)的最優(yōu)解,提高了收斂速度,同時(shí)具有更好的抗擾性和魯棒性。
[Abstract]:The attitude of the four-rotor UAV is easily disturbed by the external airflow in the course of flight, which leads to the instability of the flight attitude and affects the quality of completing the preset mission. In view of the characteristic that traditional PID control can not adjust its control parameters adaptively, this paper first studies the method of combining elite ant colony system algorithm with PID control, and then puts forward a method to improve the combination of elite ant colony system algorithm and PID control. The attitude control of UAV flight process under disturbance is realized, and the simulation results are compared. The simulation results show that the improved elite ant colony system algorithm can not only obtain the optimal solution of PID control parameters in a short time, but also improve the convergence speed, and has better immunity and robustness.
【作者單位】： 廣西師范大學(xué)電子工程學(xué)院;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(11262004) 廣西多源信息挖掘與安全重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室開放基金資助項(xiàng)目(MIMS15-06) 廣西信息科學(xué)實(shí)驗(yàn)中心基金資助項(xiàng)目(KA1430)
【分類號(hào)】：V279;V249.1

【參考文獻(xiàn)】

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【共引文獻(xiàn)】

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【相似文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：1968037