發(fā)布時間：2018-03-24 22:32

  本文選題：航空遙感　切入點：慣性穩(wěn)定平臺　出處：《光學精密工程》2016年05期

【摘要】：由于航空遙感慣性穩(wěn)定平臺框架角運動受限,本文提出了基于LuGre摩擦模型進行參數初步和精確辨識的方法以進一步提高其控制精度。從數字控制系統(tǒng)出發(fā),構建了摩擦參數辨識系統(tǒng),把摩擦參數辨識問題轉化為曲線擬合問題。通過限定輸入信號幅值和頻率,解決了框架角運動受限導致摩擦參數辨識困難的問題。結合數字控制系統(tǒng)特性,優(yōu)先辨識摩擦線性項參數;根據摩擦靜態(tài)和動態(tài)特性,提出分步夾逼和分步搜索法依次辨識剩余參數,完成初步辨識。然后代入初步辨識結果,用遺傳算法完成摩擦參數的精確辨識。仿真結果表明:摩擦參數初步辨識誤差小于5%,精確辨識誤差小于0.7%;用辨識出的摩擦參數構建摩擦補償器,系統(tǒng)對基座低頻角運動干擾的抑制能力提高了4倍。最后,基于某原理樣機開展了摩擦參數辨識和補償實驗,結果表明控制精度提高了1倍,證實了提出的辨識方法的有效性和工程實用意義。
[Abstract]:Due to the limited angular motion of inertial stabilization platform based on remote sensing, this paper presents a method of parameter identification based on LuGre friction model to further improve its control accuracy. A friction parameter identification system is constructed, and the problem of friction parameter identification is transformed into a curve fitting problem. The problem of identification of friction parameters caused by limited angular motion of frame is solved. According to the characteristics of digital control system, the parameters of linear term of friction are identified first, and according to the static and dynamic characteristics of friction, A step by step pinch method and a step by step search method are proposed to identify the remaining parameters in turn to complete the preliminary identification, and then substitute the preliminary identification results. The simulation results show that the initial identification error of friction parameters is less than 5 and the accurate identification error is less than 0.7.The friction compensator is constructed with the identified friction parameters. Finally, the friction parameter identification and compensation experiments based on a prototype are carried out. The results show that the control accuracy is doubled. It is proved that the proposed identification method is effective and practical in engineering.
【作者單位】： 國防科學技術大學航天科學與工程學院;
【基金】：國家自然科學基金青年基金資助項目(No.61503395)
【分類號】：V243.5

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本文編號：1660331