本文選題：四旋翼無人機(jī)　切入點(diǎn)：反步法　出處：《計(jì)算機(jī)仿真》2016年10期 　論文類型：期刊論文

【摘要】：在無人機(jī)飛行安全優(yōu)化控制的研究中,單一的控制系統(tǒng)通過陀螺儀采集無人機(jī)的姿態(tài)角度,并用作控制反饋。上述方式已經(jīng)不能很好的適應(yīng)當(dāng)前復(fù)雜的飛行環(huán)境以及飛行安全性要求。針對(duì)無人機(jī)能在各種飛行環(huán)境中穩(wěn)定高效的飛行,提出一種通過陀螺儀測(cè)控的參數(shù)對(duì)無人機(jī)飛行環(huán)境和飛行狀態(tài)進(jìn)行判斷,自主選擇飛行模式,在干擾較小的環(huán)境下,為平穩(wěn)模式,使用反步法控制器控制;在干擾較大的環(huán)境下,切換至增穩(wěn)模式,使用模糊PID控制器控制,在干擾特大環(huán)境下,切換至失控模式,實(shí)行保護(hù)措施。并通過二分中值法找出最佳切換點(diǎn)。仿真結(jié)果表明,模式的準(zhǔn)確切換能夠使無人機(jī)適應(yīng)各種飛行環(huán)境,在無人機(jī)的飛行精度和安全性方面得到了大大提升。
[Abstract]:In the research of UAV flight safety optimization control, a single control system collects the attitude angle of UAV by gyroscope. And it is used as control feedback. The above methods can not adapt to the current complex flight environment and flight safety requirements. The UAV can fly stably and efficiently in all kinds of flight environment. This paper presents a method to judge the flying environment and flight state of UAV by the parameters of gyroscope measurement and control, and choose the flight mode independently. In the environment with less interference, it uses the backstepping controller to control the UAV in the stationary mode. In the environment of large disturbance, the optimal switching point is found by switching to the stability increasing mode, using fuzzy PID controller control, switching to out of control mode under the environment of large disturbance, and finding out the best switching point by the method of dichotomous median. The accurate mode switching can make the UAV adapt to various flight environments and greatly improve the flight accuracy and safety of the UAV.
【作者單位】： 常州大學(xué);
【分類號(hào)】：V279;V249

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本文編號(hào)：1633150