本文關(guān)鍵詞：無人機地面動力學(xué)建模及分析　出處：《計算機仿真》2016年06期 　論文類型：期刊論文

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【摘要】：在無人機地面運動優(yōu)化控制的研究中,由于無人機地面運動有緩沖器等非線性系統(tǒng)存在,地面受力情況比較復(fù)雜,使地面滑跑產(chǎn)生偏差。首先以某型無人機為研究對象,分別對其在地面滑跑的起落架支撐力、縱向摩擦力及側(cè)向摩擦力進(jìn)行了詳細(xì)的分析,建立了包含起落架的無人機地面滑跑模型,給無人機地面運動提供了一個近似真實的仿真環(huán)境。在全面分析無人機地面滑跑過程的基礎(chǔ)上,針對地面滑跑側(cè)向受力的復(fù)雜性,提出利用其側(cè)向力與力矩平衡條件,將地面對機輪總的側(cè)向摩擦力合理分配到三輪上,使無人機在無側(cè)滑情況下,地面低速狀態(tài)時能沿著正確跑道滑行,不發(fā)生偏航。Matlab/Simulink上對模型進(jìn)行仿真驗證,仿真結(jié)果表明地面模型正確,符合用于對無人機地面滑跑段控制設(shè)計的要求,為無人機地面運動優(yōu)化控制提供了原理依據(jù)。
[Abstract]:In the research of UAV ground motion optimization control, the ground forces are complex because of the existence of nonlinear systems such as buffers. Firstly, taking a UAV as the research object, the support force, longitudinal friction force and lateral friction force of the landing gear are analyzed in detail. The UAV ground gliding model including landing gear is established, which provides an approximate real simulation environment for UAV ground motion. Based on the comprehensive analysis of UAV ground taxiing process. In view of the complexity of lateral force in ground running, the paper puts forward the balance condition of lateral force and torque, and distributes the total lateral friction force of ground facing wheel to three wheels reasonably, which makes the UAV under the condition of no side sliding. The model can be taxied along the correct runway at low speed without yaw. Matlab / Simulink simulation results show that the ground model is correct. It meets the requirements of the control design for UAV ground running section, and provides a theoretical basis for UAV ground motion optimization control.
【作者單位】： 南京航空航天大學(xué)自動化學(xué)院;
【分類號】：TP391.9;V279
【正文快照】： 1引言自20世紀(jì)80年代以來,無人機技術(shù)得到迅速發(fā)展,以美國為代表的世界發(fā)達(dá)國家尤其重視無人機技術(shù)的應(yīng)用與研究。當(dāng)前,無人機可用于軍事偵查,火力打擊,遙感遙測,農(nóng)藥噴灑等,涉及軍事、民用等多個方面。雖然無人機應(yīng)用廣泛,發(fā)展技術(shù)比較成熟,但還是有一些關(guān)鍵技術(shù)有待改善。比

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本文編號：1434278