本文關(guān)鍵詞：一種四旋翼姿態(tài)解算與控制優(yōu)化方法設(shè)計(jì)分析　出處：《計(jì)算機(jī)仿真》2016年11期 　論文類型：期刊論文

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【摘要】：四旋翼飛行器的設(shè)計(jì)核心是姿態(tài)解算以及飛行控制兩部分。針對(duì)四旋翼在采用捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航時(shí)的姿態(tài)漂移以及不同環(huán)境下飛行器穩(wěn)定性不可靠等問題,常用的姿態(tài)解算控制方法很難實(shí)現(xiàn)機(jī)體姿態(tài)的準(zhǔn)確解算與穩(wěn)定控制。為此提出了一種采用自適應(yīng)互補(bǔ)濾波進(jìn)行姿態(tài)解算的雙閉環(huán)PID增穩(wěn)控制優(yōu)化方法。利用磁感器和加速度計(jì)對(duì)陀螺儀進(jìn)行融合校正,以補(bǔ)償陀螺儀數(shù)據(jù)偏差引起的姿態(tài)漂移誤差;最后以角速度和姿態(tài)角度為輸入值的內(nèi)外雙環(huán)PID控制器,抑制了角速度波動(dòng)引起的控制誤差,實(shí)現(xiàn)了對(duì)機(jī)體姿態(tài)的準(zhǔn)確解算和穩(wěn)定控制,完成了對(duì)機(jī)體姿態(tài)控制的優(yōu)化設(shè)計(jì),驗(yàn)證了優(yōu)化算法的有效性。
[Abstract]:This paper proposes a double closed - loop PID control optimization method using self - adaptive complementary filtering to compensate the attitude drift error caused by the gyro data deviation , and finally , the control error caused by the angular velocity fluctuation is suppressed by using the magnetic sensor and the accelerometer as the input value . Finally , the optimal design of the attitude of the airframe is realized , and the optimization algorithm is verified .

【作者單位】： 內(nèi)蒙古科技大學(xué)信息工程學(xué)院;
【分類號(hào)】：V249
【正文快照】： 1引言四旋翼飛行器是一種能夠垂直起降的非共軸多旋翼式飛行器,因其能夠垂直起降、自主懸停、可以側(cè)飛、倒飛等高機(jī)動(dòng)性能的特點(diǎn),特別適用于在復(fù)雜地形與狹小空間使用,因此近年來,迅速成為UAV研究領(lǐng)域中的熱點(diǎn)[1],比如麻省理工學(xué)院的實(shí)時(shí)室內(nèi)自主飛行器試驗(yàn),德國(guó)Microdrones公

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本文編號(hào)：1405065