本文關(guān)鍵詞：空間細(xì)胞機(jī)器人接管控制的分布式控制分配　出處：《航空學(xué)報(bào)》2016年09期 　論文類(lèi)型：期刊論文

  更多相關(guān)文章： 細(xì)胞機(jī)器人 接管控制 控制分配 CBBA算法 零空間

【摘要】：采用接管控制技術(shù)延長(zhǎng)航天器壽命為在軌服務(wù)提供了一種新思路,本文提出一種利用空間細(xì)胞機(jī)器人實(shí)施航天器接管控制的方案。針對(duì)空間細(xì)胞機(jī)器人實(shí)施接管控制的控制分配問(wèn)題,建立了空間細(xì)胞機(jī)器人實(shí)施接管控制的動(dòng)力學(xué)模型。為實(shí)現(xiàn)分布式控制分配,提出了一種基于CBBA算法的接管控制分配算法,利用自由市場(chǎng)機(jī)制實(shí)現(xiàn)控制分配的分布和異步計(jì)算。綜合考慮了執(zhí)行能力匹配、剩余能量和執(zhí)行器輸出限制,定義了空間細(xì)胞機(jī)器人的收益函數(shù),空間細(xì)胞機(jī)器人通過(guò)自由拍賣(mài)和一致性協(xié)商完成控制任務(wù)的分配。通過(guò)蒙特卡羅分析,將本文算法與集中式分配算法零空間修正偽逆法相比較并進(jìn)行參數(shù)影響分析,本文算法在保證分配精度的情況下,具有能量均衡等能力。
[Abstract]:Using the technology of taking over control to extend the life of spacecraft provides a new way for in-orbit service. In this paper, a control assignment problem for space cellular robot to implement the take-over control of space robot is presented. In this paper, a dynamic model for the space cellular robot to implement the tubing control is established. In order to realize the distributed control allocation, a control allocation algorithm based on the CBBA algorithm is proposed. The distribution of control distribution and asynchronous computation are realized by free market mechanism. Considering the matching of execution ability, the residual energy and the output limit of actuator, the income function of space cellular robot is defined. The space cellular robot accomplishes the assignment of control tasks through free auction and consistent negotiation. Comparing this algorithm with the zero space modified pseudo-inverse method of centralized allocation algorithm and analyzing the influence of parameters, the algorithm has the ability of energy balance under the condition of ensuring the allocation accuracy.
【作者單位】： 西北工業(yè)大學(xué)航天飛行動(dòng)力學(xué)技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;西北工業(yè)大學(xué)智能機(jī)器人研究中心;北方自動(dòng)控制技術(shù)研究所;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(11272256)~~
【分類(lèi)號(hào)】：V448.2
【正文快照】： 網(wǎng)絡(luò)出版地址:www.cnki.net/kcms/detail/11.1929.V.20151126.1429.016.html引用格式:常海濤,黃攀峰,王明,等.空間細(xì)胞機(jī)器人接管控制的分布式控制分配[J].航空學(xué)報(bào),2016,37(9):2864-2873.CHANG HT,HUANG P F,WANG M,et al.Distributed control allocation for cellular space

【參考文獻(xiàn)】

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【共引文獻(xiàn)】

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【二級(jí)參考文獻(xiàn)】

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