本文關(guān)鍵詞：固定翼無人機的自抗擾反步控制　出處：《控制理論與應(yīng)用》2016年10期 　論文類型：期刊論文

  更多相關(guān)文章： 固定翼無人機 姿態(tài)控制 速度控制 擴張狀態(tài)觀測器 反步法 四元數(shù)

【摘要】：針對固定翼無人機姿態(tài)和速度控制中系統(tǒng)存在模型不確定性和外界擾動的情況,本文設(shè)計了基于擴張狀態(tài)觀測器的反步控制器抑制系統(tǒng)擾動以提高無人機的控制性能.首先建立無人機速度誤差模型和姿態(tài)誤差模型,其中姿態(tài)誤差模型采用四元數(shù)作為變量以避免歐拉角在描述姿態(tài)時存在的奇點問題和復(fù)雜三角運算;進而設(shè)計擴張狀態(tài)觀測器對系統(tǒng)中存在的擾動進行估計,并將擾動估計值與控制器設(shè)計相結(jié)合,分別設(shè)計出姿態(tài)控制器和速度控制器來抑制擾動的影響且使無人機姿態(tài)和速度收斂到期望值.最后基于李雅普諾夫理論證明系統(tǒng)的穩(wěn)定性.仿真結(jié)果表明,本文所設(shè)計方法能夠抑制系統(tǒng)中存在的擾動.
【作者單位】： 上海交通大學(xué)電子信息與電氣工程學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金項目(61374109,61304078,61590925) 國家“973”計劃項目(2013CB035500) 國家“863”計劃項目(2015AA043102)資助~~
【分類號】：V279
【正文快照】： 自20世紀(jì)80年代以來,無人機在軍用和民用各個領(lǐng)域得到了越來越廣泛的應(yīng)用,如空中偵察、通信、電子干擾、資源探測、森林防火、邊境巡邏等.隨著科技的迅猛發(fā)展,無人機的自動化和智能化程度顯著提高,成為全球發(fā)展的熱點.因此,關(guān)于無人機飛行控制技術(shù)的研究也得到了很大的重視和

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本文編號：1325983