本文關(guān)鍵詞：MEMS慣導在旋翼飛行器中導航性能的實驗分析

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【摘要】：GNSS/MEMS INS組合導航系統(tǒng)是四旋翼飛行器獲取位置、速度、姿態(tài)的一種重要手段。由于電機轉(zhuǎn)動、氣流等因素的影響,旋翼飛行器會出現(xiàn)小幅度的高頻抖動,INS機械編排更新率若要滿足這一高頻運動,將帶來沉重的計算負擔。在實測分析飛行器抖動特性的基礎上,對比了IMU原始采樣率不足和僅INS機械編排更新率不足對慣導性能的影響,并分析了四旋翼飛行器所需INS機械編排更新率的底限。實驗表明,飛行器高頻抖動條件下,由IMU原始采樣過低導致的采樣混疊會對MEMS慣導性能產(chǎn)生嚴重影響;但如果原始IMU采樣率足夠高,而通過求平均(或累加)降采樣方法適當?shù)亟档蜋C械編排更新率(本文實驗條件下可降至20 Hz),則不會明顯影響導航精度。本文工作為MEMS慣導用于旋翼飛行器導航提供了參考。
【作者單位】： 武漢大學衛(wèi)星導航定位技術(shù)研究中心;
【基金】：中央高�；究蒲袠I(yè)務經(jīng)費專項資金項目(2042014kf0258) 國家自然科學基金項目(41404029) 中國博士后基金項目(2014M560628)
【分類號】：V249.3
【正文快照】： 旋翼飛機具有結(jié)構(gòu)簡單、制造成本低、利于小型化無人化等特點,使其被廣泛地應用于軍事、警用、民用等領域,如移動目標跟蹤、植被監(jiān)測、救援搜索、影視航拍等[1]。而在實際應用中,旋翼飛行器的位置、速度和姿態(tài)通常是基本的必備信息。目前獲取該信息的方式主要包括衛(wèi)星導航(GNS，

本文編號：1304442