本文關(guān)鍵詞：小型無人機(jī)姿態(tài)控制策略研究與實(shí)現(xiàn)

  更多相關(guān)文章： 無人機(jī) 姿態(tài)控制 微分反饋

【摘要】：無人機(jī)以其獨(dú)特的優(yōu)勢越來越多地應(yīng)用于軍事、工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)、災(zāi)難救援等諸多領(lǐng)域,因此對于無人機(jī)的研究成為近年來的熱點(diǎn),尤其是針對無人機(jī)控制方法的研究更是越來越深入。但多數(shù)控制方法的研究成果限于仿真驗(yàn)證,與工程實(shí)踐脫節(jié)。本文針對某小型噴氣式無人機(jī)設(shè)計了方便應(yīng)用于工程實(shí)踐的控制策略。首先,根據(jù)飛行器空間飛行相關(guān)理論,構(gòu)建無人機(jī)飛行的數(shù)學(xué)模型。對數(shù)學(xué)模型進(jìn)行線性化和簡化處理得到無人機(jī)橫向、縱向傳遞函數(shù)。將所研究的無人機(jī)具體氣動特性參數(shù)代入傳遞函數(shù)模型,得到所研究的無人機(jī)的傳遞函數(shù)。其次,根據(jù)被控?zé)o人機(jī)的傳遞函數(shù)設(shè)計控制器。對所研究無人機(jī)縱向、橫向傳遞函數(shù)分析,采用比例加微分反饋的控制方法,增大系統(tǒng)阻尼。再次,搭建控制系統(tǒng)硬件平臺。采用包括主控制器與副控制器的雙控制器作為控制核心,使傳感器讀取與控制運(yùn)算、控制量輸出等工作被合理分配,以期能夠完成比較復(fù)雜的控制任務(wù)同時降低對單個CPU的性能要求。進(jìn)行傳感器選型、電源電路設(shè)計、接口電路設(shè)計等,完成原理圖及PCB設(shè)計。然后,編程實(shí)現(xiàn)所設(shè)計的控制算法。對所設(shè)計的連續(xù)控制器進(jìn)行離散化,完成控制算法的函數(shù)編寫。最后,進(jìn)行軟硬件綜合測試與調(diào)試。實(shí)踐結(jié)果表明,本文設(shè)計的控制策略,能夠達(dá)到了預(yù)期控制效果,而且簡單容易實(shí)現(xiàn),對于小型無人機(jī)尤其是噴氣式無人機(jī)、軍用靶機(jī)等控制策略的研究和工程實(shí)踐具有較高的借鑒價值。
【學(xué)位授予單位】：大連交通大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2015
【分類號】：V249.12

【共引文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 謝淼舟;王冬梅;賀麗華;;PID調(diào)節(jié)在包鋼焦化廠自動配煤上應(yīng)用[J];包鋼科技;2007年04期

2 李利兵;蘇依拉;趙振光;;干熄焦提升機(jī)控制系統(tǒng)的改進(jìn)[J];包鋼科技;2009年03期

3 李冀鑫;;飛機(jī)俯仰姿態(tài)的μ魯棒控制[J];兵工自動化;2011年03期

4 陳淼;王道波;盛守照;徐揚(yáng);;無人旋翼機(jī)自主滑行起飛建模與控制[J];兵工自動化;2011年09期

5 陳潔;王道波;盛守照;陳淼;;基于側(cè)偏修正的無人駕駛旋翼機(jī)轉(zhuǎn)彎飛行控制[J];兵工自動化;2012年01期

6 魯可;袁鎖中;劉f，

本文編號：1294186