發(fā)布時間：2017-12-09 10:30

  本文關(guān)鍵詞：四旋翼飛行器不完全微分PID控制算法研究

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【摘要】：針對四旋翼飛行器飛行不穩(wěn)定問題,提出一種不完全微分PID控制算法。為提高飛行器姿態(tài)的控制性能,在常規(guī)的PID控制器微分環(huán)節(jié)中加入一階慣性環(huán)節(jié),可降低外界信號對系統(tǒng)造成的干擾。首先建立四旋翼飛行器的動力學(xué)建模,并設(shè)計不完全微分PID控制器,最后在matlab中,分別對四旋翼飛行器的俯仰運(yùn)動、翻滾運(yùn)動和偏航運(yùn)動進(jìn)行仿真驗證。仿真結(jié)果表明不完全微分PID控制器比常規(guī)的PID控制器響應(yīng)速度快,具有更高的魯棒性和自適應(yīng)能力,能夠快速達(dá)到穩(wěn)定狀態(tài),有效的提高四旋翼飛行器姿態(tài)的穩(wěn)定控制能力。
【作者單位】： 西安科技大學(xué);
【基金】：科技部、財政部科技惠民計劃基金項目(2012GS610101) 大學(xué)生創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)訓(xùn)練計劃項目(省級:201410704049)
【分類號】：V249.1
【正文快照】： _ 1 近年來,無人機(jī)的用途越來越廣泛[1]。在軍事上,可用于偵查、監(jiān)控、反恐作戰(zhàn)等;在民用上,可用于航拍、交通巡邏、架空線纜巡檢、危險區(qū)域巡g途仍值�。四旋翼飞嗅咓具有结构简单、垂直降落、遍斦E僮韉扔諾，

本文編號：1270101