發(fā)布時(shí)間：2017-12-06 15:29

  本文關(guān)鍵詞：自動(dòng)對(duì)接連接器探測(cè)跟蹤系統(tǒng)研究

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【摘要】：運(yùn)載火箭在推進(jìn)劑加注過(guò)程中塔架會(huì)打開(kāi),箭體受風(fēng)載影響發(fā)生動(dòng)態(tài)擺動(dòng)。因此,為了降低箭體所受作用力,提高推進(jìn)劑在加注過(guò)程中的安全可靠性,適應(yīng)運(yùn)載火箭快速發(fā)射的發(fā)展趨勢(shì),有必要研究一種自動(dòng)對(duì)接連接器系統(tǒng),實(shí)時(shí)探測(cè)箭體加注活門(mén)空間位置信息,實(shí)現(xiàn)對(duì)箭體動(dòng)態(tài)擺動(dòng)的主動(dòng)跟蹤。首先,對(duì)運(yùn)載火箭自動(dòng)對(duì)接連接器系統(tǒng)進(jìn)行了系統(tǒng)方案設(shè)計(jì),包括：執(zhí)行系統(tǒng)、信號(hào)探測(cè)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)。執(zhí)行系統(tǒng)選用具有三個(gè)平移自由度的3-(2PSS)機(jī)構(gòu),由液壓缸提供驅(qū)動(dòng)力,并對(duì)液壓系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)；信號(hào)探測(cè)系統(tǒng)采用雙2D激光位移傳感器三維定位方案；控制系統(tǒng)完成了各硬件電路以及軟件程序的設(shè)計(jì),針對(duì)傳統(tǒng)PID控制器的缺陷,分析并設(shè)計(jì)了模糊PID控制器,對(duì)控制參數(shù)進(jìn)行實(shí)時(shí)調(diào)整。同時(shí),對(duì)自動(dòng)對(duì)接連接器系統(tǒng)中液壓伺服位置控制系統(tǒng)進(jìn)行了簡(jiǎn)化,并建立了各環(huán)節(jié)的數(shù)學(xué)模型。其次,設(shè)計(jì)了雙2D激光位移傳感器三維定位方案,包括方案論證、方案實(shí)現(xiàn)原理以及傳感器的選型。并通過(guò)箭體加注活門(mén)橫、縱坐標(biāo)探測(cè)模擬試驗(yàn),箭體加注活門(mén)軸、縱坐標(biāo)探測(cè)模擬試驗(yàn)兩個(gè)試驗(yàn),驗(yàn)證了信號(hào)探測(cè)方案的可行性。最后,分析了對(duì)接與跟蹤隨動(dòng)過(guò)程中箭體的運(yùn)動(dòng)狀況,得到了跟蹤隨動(dòng)過(guò)程中三個(gè)液壓缸活塞桿的位移曲線,以確定系統(tǒng)仿真時(shí)的跟蹤信號(hào)。然后在Matlab/Simulink環(huán)境下分別建立了系統(tǒng)的PID控制器及模糊PID控制器的仿真模型,并對(duì)兩種模型進(jìn)行了階躍信號(hào)、正弦信號(hào)的響應(yīng)分析。仿真結(jié)果表明采用模糊PID控制器具有更好的動(dòng)態(tài)響應(yīng)特性及魯棒性,同時(shí)具有較高的跟蹤精度。
【學(xué)位授予單位】：南京理工大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2015
【分類號(hào)】：V475.1

【相似文獻(xiàn)】

中國(guó)碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前3條

1 李宗濤;自動(dòng)對(duì)接連接器探測(cè)跟蹤系統(tǒng)研究[D];南京理工大學(xué);2015年

2 宋濤;自動(dòng)對(duì)接連接器液壓伺服控制系統(tǒng)研究[D];南京理工大學(xué);2016年

3 黃超;自動(dòng)對(duì)接連接器的執(zhí)行、懸掛系統(tǒng)設(shè)計(jì)與研究[D];南京理工大學(xué);2015年

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本文編號(hào)：1259091