發(fā)布時間：2017-12-04 22:13

  本文關(guān)鍵詞：基于網(wǎng)格PRM的無人機多約束航路規(guī)劃

  更多相關(guān)文章： 無人機 航路規(guī)劃 網(wǎng)格概率地圖法 多約束 鏈路載荷

【摘要】：目前,無人機航路規(guī)劃技術(shù)存在約束條件少,不能滿足實際飛行需求,規(guī)劃效率低等不足,文章主要針對上述問題提出改進措施。首先,將航路約束條件進行分類,提出了基本約束、平臺安全約束和鏈路載荷約束,并對約束條件建模,完善無人機航路約束模型。為了提高無人機航路規(guī)劃效率,提出了網(wǎng)格概率地圖法(grid probabilistic roadmap,GPRM),利用約束模型構(gòu)建代價函數(shù),實現(xiàn)無人機航路的多約束快速航路規(guī)劃。GPRM的實驗仿真表明,GPRM規(guī)劃效率相比較傳統(tǒng)PRM有顯著提升,同時規(guī)劃結(jié)果更加符合實際任務(wù)需求,證明基于GPRM的無人機航路規(guī)劃具有一定的工程應(yīng)用價值。
【作者單位】： 北京航空航天大學(xué)無人駕駛飛行器設(shè)計研究所;北京航空航天大學(xué)電子信息工程學(xué)院;
【基金】：國家高技術(shù)研究發(fā)展計劃(863計劃)(2013AA122103) 中央高�；究蒲袠I(yè)務(wù)費專項資金(YWF-14-WRJS-005,YWF-15-WRJS-001,YWF-15-GJSYS-061)資助課題
【分類號】：V279;TP301.6
【正文快照】： 網(wǎng)絡(luò)優(yōu)先出版地址:http://www.cnki.net/kcms/detail/11.2422.TN.20160622.1127.006.html0引言近年來,無人機技術(shù)取得了迅速發(fā)展,其指揮控制系統(tǒng)正在朝著自主化、智能化方向發(fā)展,無人機航路規(guī)劃是實現(xiàn)無人機自主化的重要技術(shù)環(huán)節(jié)。無人機航路規(guī)劃是指無人機在得到任務(wù)信息后根

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