本文關(guān)鍵詞：基于改進(jìn)UKF的加油機(jī)位姿預(yù)測方法

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【摘要】：針對無人機(jī)自主空中加油保持階段加油機(jī)位姿跟蹤精度不高的問題,提出了一種改進(jìn)UKF(無損卡爾曼濾波)預(yù)測方法。建立了視覺導(dǎo)航系統(tǒng)模型,利用Harris算法檢測角點(diǎn),并用RANSAC(隨機(jī)序列一致性)算法進(jìn)行角點(diǎn)匹配。將歷史預(yù)測數(shù)據(jù)引入當(dāng)前時(shí)刻UKF預(yù)測值,并通過匹配角點(diǎn)所得姿態(tài)觀測值對改進(jìn)UKF預(yù)測值進(jìn)行修正,從而實(shí)現(xiàn)加油機(jī)姿態(tài)的高精度預(yù)測。仿真結(jié)果表明,改進(jìn)UKF在遭遇突發(fā)強(qiáng)干擾時(shí)姿態(tài)預(yù)測性能明顯優(yōu)于標(biāo)準(zhǔn)UKF,所預(yù)測誤差小于5.8%,滿足空中加油精度要求。該算法避免了強(qiáng)干擾引發(fā)的預(yù)測出錯(cuò),有效抑制了突發(fā)干擾。
【作者單位】： 空軍工程大學(xué)航空航天工程學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(61473307)
【分類號(hào)】：V279
【正文快照】： 引言無人機(jī)因其具有強(qiáng)大的軍事和商業(yè)應(yīng)用潛能而倍受追捧�？罩屑佑湍軌虼蟠笤鰪�(qiáng)無人機(jī)的滯空時(shí)間[1],是無人機(jī)的力量倍增器。然而制約無人機(jī)應(yīng)用的自主空中加油問題仍然很嚴(yán)峻。除了美國等少數(shù)國家進(jìn)行實(shí)物驗(yàn)證外[2-4],其他國家大多停留在初級理論研究階段,使得無人機(jī)的運(yùn)用

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3 劉f，

本文編號(hào)：1252444