本文關(guān)鍵詞：三旋翼無人機(jī)在運(yùn)動(dòng)甲板上的著艦控制研究

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【摘要】：在無人機(jī)著艦最后階段,艦船的甲板運(yùn)動(dòng)嚴(yán)重威脅著無人機(jī)的著艦安全,其中,沉浮和橫搖運(yùn)動(dòng)威脅最大。為了使無人機(jī)能夠安全著艦,研究了在運(yùn)動(dòng)甲板上著艦的控制策略,該控制策略可以有效減少甲板沉浮和橫搖運(yùn)動(dòng)對(duì)安全著艦的影響。它通過測(cè)量艦船的橫搖和沉浮運(yùn)動(dòng),并根據(jù)測(cè)量的歷史數(shù)據(jù)預(yù)測(cè)未來2~3 s內(nèi)著艦時(shí)的狀態(tài),再配置以穩(wěn)定的下降控制,使無人機(jī)實(shí)現(xiàn)安全著艦。另外,為了控制觸艦時(shí)飛機(jī)與甲板之間的相對(duì)垂直速度,采用了2種速率控制方法進(jìn)行了仿真比較。經(jīng)過仿真分析驗(yàn)證,該控制策略下,2種下降控制方法都能使著艦時(shí)的性能指標(biāo)符合要求。
【作者單位】： 西北工業(yè)大學(xué)無人機(jī)特種技術(shù)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【分類號(hào)】：V249.1
【正文快照】： 艦船在海面上受到風(fēng)浪影響會(huì)出現(xiàn)六自由度隨機(jī)復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)——縱擺、縱蕩、沉浮、橫搖、橫蕩和艏搖運(yùn)動(dòng),且其運(yùn)動(dòng)響應(yīng)會(huì)隨著海況等級(jí)的提高而加大,對(duì)無人機(jī)的著艦安全威脅非常大。其中橫搖和沉浮運(yùn)動(dòng)對(duì)著艦安全威脅最大,所以基于機(jī)器視覺著艦的無人機(jī)必須能夠測(cè)量艦船的橫搖和

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【相似文獻(xiàn)】

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2 _5^懔，

本文編號(hào)：1227887