本文關(guān)鍵詞：無(wú)人機(jī)編隊(duì)對(duì)地面目標(biāo)追蹤問(wèn)題研究

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【摘要】：針對(duì)無(wú)人機(jī)編隊(duì)對(duì)地面目標(biāo)追蹤問(wèn)題,利用虛擬結(jié)構(gòu)結(jié)合基于行為的控制方法提出了新的分布式無(wú)人機(jī)編隊(duì)策略,編隊(duì)無(wú)人機(jī)均勻分布在以虛擬或者實(shí)體領(lǐng)航者為球心的球面上。由李雅普諾夫向量設(shè)計(jì)出控制量引導(dǎo)編隊(duì)對(duì)地面目標(biāo)進(jìn)行追蹤,在有障礙物的環(huán)境下通過(guò)將障礙物轉(zhuǎn)化為橢圓形的勢(shì)能場(chǎng),并通過(guò)計(jì)算切線(xiàn)向量作為速度方向,得到兩種平滑的避障軌跡,并且給出了在無(wú)人機(jī)編隊(duì)中的避障軌跡選擇策略,仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了策略和算法的有效性。
【作者單位】： 軍械工程學(xué)院光學(xué)與電子工程系;北京理工大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院;
【基金】：國(guó)家杰出青年科學(xué)基金(61225015)
【分類(lèi)號(hào)】：V279
【正文快照】： 0引言近幾年,無(wú)人機(jī)組成編隊(duì)相對(duì)單無(wú)人機(jī)在復(fù)雜環(huán)境條件適應(yīng)性以及在執(zhí)行多任務(wù)方面呈現(xiàn)出巨大優(yōu)勢(shì),如救援任務(wù)、搜索任務(wù)、森林火災(zāi)檢測(cè)等[1-3],其中,多無(wú)人機(jī)保持編隊(duì)對(duì)移動(dòng)目標(biāo)的追蹤問(wèn)題是被廣泛關(guān)注的一個(gè)研究熱點(diǎn)。無(wú)人機(jī)編隊(duì)采用了多種策略,包括基于leader-follower結(jié)

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