本文關(guān)鍵詞：無(wú)人軟翼飛行器直線航跡跟蹤魯棒反步控制

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【摘要】：為實(shí)現(xiàn)無(wú)人軟翼飛行器的直線航跡跟蹤控制,提出一種基于模擬對(duì)象的可變?cè)鲆骠敯舴床娇刂品椒?基于模擬對(duì)象方法建立軟翼飛行器的航跡跟蹤誤差模型,并設(shè)計(jì)了可變?cè)鲆娣床礁櫩刂破?通過(guò)合理設(shè)計(jì)增益參數(shù),消除了部分復(fù)雜非線性項(xiàng),避免了傳統(tǒng)反步法中虛擬量高階導(dǎo)數(shù)問(wèn)題,簡(jiǎn)化了控制器形式,更有利于工程實(shí)現(xiàn).根據(jù)Lyapunov理論設(shè)計(jì)的魯棒反饋補(bǔ)償項(xiàng),在保證穩(wěn)定性的同時(shí)提高了系統(tǒng)的魯棒性.將控制器應(yīng)用于無(wú)人軟翼飛行器平面直線航跡跟蹤控制中,仿真實(shí)驗(yàn)表明,所設(shè)計(jì)的控制器可以實(shí)現(xiàn)直線航跡的精確跟蹤,且具有很好的魯棒性.
【作者單位】： 中國(guó)人民解放軍軍械工程學(xué)院無(wú)人機(jī)工程系;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51175508) 總裝院校科技創(chuàng)新工程資助項(xiàng)目(12080007)
【分類號(hào)】：V279;V249.1
【正文快照】： 無(wú)人軟翼飛行器(unmanned parafoil vehicle,UPV),是一種柔性翼懸掛滑翔飛行系統(tǒng).與固定翼飛機(jī)相比,UPV具有高升阻比、載荷能力大、巡航時(shí)間長(zhǎng)等優(yōu)點(diǎn),在軍事與民用領(lǐng)域都具有廣闊的應(yīng)用前景,逐漸成為無(wú)人飛行器領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)[1].鑒于UPV優(yōu)秀的飛行性能,未來(lái)將替代直升機(jī),在對(duì)

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本文編號(hào)：1208977