本文關(guān)鍵詞：基于相對視覺位姿的Stewart平臺運動學(xué)標(biāo)定

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【摘要】：為了提高飛行模擬器運動系統(tǒng)的控制精度,針對電動Stewart六自由度運動平臺,利用測量相對位姿的方法進(jìn)行運動學(xué)誤差分析和標(biāo)定。根據(jù)Stewart平臺結(jié)構(gòu)特點,提出回轉(zhuǎn)誤差及回轉(zhuǎn)補償算法。由并聯(lián)機構(gòu)運動學(xué)方程和矢量閉環(huán)特性,建立Stewart平臺運動學(xué)誤差模型及優(yōu)化標(biāo)定算法。采用基于容錯編碼技術(shù)的標(biāo)記塊設(shè)計方案提高測量系統(tǒng)的穩(wěn)定性,利用Basler工業(yè)級攝像機實現(xiàn)對上平臺位姿跟蹤與測量,獲取上平臺相對位姿,根據(jù)標(biāo)定模型及優(yōu)化算法辨識系統(tǒng)結(jié)構(gòu)誤差參數(shù)并補償。最終測量數(shù)據(jù)與實驗結(jié)果驗證了標(biāo)定算法的有效性,提高了Stewart平臺控制精度。
【作者單位】： 北京航空航天大學(xué)虛擬現(xiàn)實技術(shù)與系統(tǒng)國家重點實驗室;北京航空航天大學(xué)自動化科學(xué)與電氣工程學(xué)院;
【分類號】：V216.8
【正文快照】： 引言 Stewart六自由度運動平臺應(yīng)用廣泛,是飛行模擬器主要的運動系統(tǒng)解決方案,其運動性能的優(yōu)劣直接關(guān)系到飛行模擬的沉浸感和逼真度。作 為典型的并聯(lián),與串聯(lián)機構(gòu)相比具有剛度大、精度高、結(jié)構(gòu)穩(wěn)定、運動慣量小、承載能力強、動態(tài)性能好等優(yōu)點,Stewart平臺自出現(xiàn)以來就受到

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本文編號：1206771