本文關(guān)鍵詞：無(wú)人機(jī)非隔離空域運(yùn)行的自動(dòng)避讓研究

  更多相關(guān)文章： 無(wú)人機(jī) 非隔離空域 自動(dòng)避讓 遺傳算法

【摘要】：隨著無(wú)人機(jī)自動(dòng)化和智能化水平的提高以及在民用領(lǐng)域的應(yīng)用,無(wú)人機(jī)在非隔離空域的運(yùn)行已經(jīng)成為美國(guó)、歐洲各發(fā)達(dá)國(guó)家研究的熱點(diǎn),無(wú)人機(jī)可以同其它非協(xié)同無(wú)人機(jī)、有人機(jī)在同一空域內(nèi)運(yùn)行。因此,有必要對(duì)無(wú)人機(jī)在非隔離空域自動(dòng)避讓其它無(wú)人機(jī)、有人機(jī)等非協(xié)作型障礙威脅進(jìn)行研究。本文主要研究無(wú)人機(jī)在非隔離空域的自動(dòng)避讓問題。首先本文根據(jù)無(wú)人機(jī)非隔離空域的運(yùn)行狀況,分析了無(wú)人機(jī)整合進(jìn)入非隔離空域的要求以及需要的關(guān)鍵技術(shù)及設(shè)備保障;其次,本文在分析隔離空域內(nèi)無(wú)人機(jī)航跡規(guī)劃算法的前提下,將遺傳算法引入,作為飛行前路徑及自動(dòng)避讓路徑規(guī)劃算法,介紹了遺傳算法的原理及相比傳統(tǒng)優(yōu)化算法的優(yōu)點(diǎn);最后,本文分別對(duì)無(wú)人機(jī)在二維、三維環(huán)境下的障礙威脅進(jìn)行了建模,對(duì)飛行前路徑進(jìn)行了規(guī)劃,并且對(duì)遺傳算法的遺傳算子進(jìn)行了改進(jìn),比較了改進(jìn)后的最優(yōu)解、航路質(zhì)量、迭代代數(shù)都優(yōu)于傳統(tǒng)遺傳算法,另外,根據(jù)無(wú)人機(jī)二維、三維非協(xié)作型障礙威脅的特點(diǎn),采用改進(jìn)遺傳算法,分別生成了無(wú)人機(jī)二維、三維自動(dòng)避讓路徑,并恢復(fù)到了預(yù)定航線飛行。仿真結(jié)果表明生成后的無(wú)人機(jī)飛行前路徑和自動(dòng)避讓路徑能夠有效規(guī)避障礙威脅。
【學(xué)位授予單位】：中國(guó)民航大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2016
【分類號(hào)】：V279

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本文編號(hào)：1182108