本文關(guān)鍵詞：空間站柔性機(jī)械臂輔助艙段對接動(dòng)力學(xué)分析

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【摘要】：為驗(yàn)證空間站柔性機(jī)械臂系統(tǒng)在有初始位置、姿態(tài)誤差的情況下能否成功完成輔助艙段對接任務(wù),文章建立了空間站柔性機(jī)械臂輔助艙段對接動(dòng)力學(xué)模型,模型考慮了對接機(jī)構(gòu)的接觸碰撞,依據(jù)關(guān)節(jié)精細(xì)動(dòng)力學(xué)模型、力矩控制方法和阻抗控制程序進(jìn)行了空間柔性機(jī)械臂輔助艙段對接過程仿真。仿真結(jié)果表明,當(dāng)關(guān)節(jié)輸出端位置測量精度為17位時(shí),依靠阻抗控制的方法,空間柔性機(jī)械臂在主動(dòng)艙存在最大位置誤差150mm,最大姿態(tài)誤差2.5°的情況下仍能完成對接;對接成功后,空間柔性機(jī)械臂系統(tǒng)控制力迅速下降,仍然能較好地保持構(gòu)型,不會影響對接艙段的安全。
【作者單位】： 空間智能機(jī)器人系統(tǒng)技術(shù)與應(yīng)用北京重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;北京空間飛行器總體設(shè)計(jì)部;
【分類號】：V526
【正文快照】：

【參考文獻(xiàn)】

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2 劉志全;危清清;王耀兵;;空間機(jī)械臂關(guān)節(jié)精細(xì)動(dòng)力學(xué)模型的建立及關(guān)節(jié)力矩控制[J];宇航學(xué)報(bào);2014年06期

3 劉志全;危清清;王耀兵;;載人航天器柔性機(jī)械臂的動(dòng)力學(xué)建模方法[J];航天器工程;2013年05期

【共引文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前6條

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2 莫洋;魏博;李輝;蔣志宏;黃強(qiáng);饒煒;王耀兵;唐自新;張曉東;張大偉;唐玲;;空間機(jī)械臂輔助大質(zhì)量艙體對接阻抗控制方法[J];載人航天;2016年01期

3 鄭燕紅;鄧湘金;彭兢;姚猛;趙志暉;;基于人工勢場法的月球表層采樣裝置避障規(guī)劃[J];中國空間科學(xué)技術(shù);2015年06期

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5 危清清;劉志全;王耀兵;邵立民;;柔性機(jī)械臂輔助空間站艙段對接阻抗控制[J];中國空間科學(xué)技術(shù);2014年06期

6 劉志全;危清清;王耀兵;;空間機(jī)械臂關(guān)節(jié)精細(xì)動(dòng)力學(xué)模型的建立及關(guān)節(jié)力矩控制[J];宇航學(xué)報(bào);2014年06期

【二級參考文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

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3 劉志全;危清清;王耀兵;;載人航天器柔性機(jī)械臂的動(dòng)力學(xué)建模方法[J];航天器工程;2013年05期

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【相似文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 張慶,王華坤,張世琪;組合柔性機(jī)械臂變形及滯遲特性分析[J];機(jī)械設(shè)計(jì);2005年05期

2 劉廣瑞;柔性機(jī)械臂振動(dòng)控制研究[J];機(jī)電產(chǎn)品開發(fā)與創(chuàng)新;2005年03期

3 李坤;，

本文編號：1178974