發(fā)布時間：2017-11-10 08:23

  本文關(guān)鍵詞：快速在線模型預(yù)測及在三自由度直升機中的應(yīng)用

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【摘要】：針對傳統(tǒng)模型預(yù)測控制(model predictive control,MPC)很難適用于規(guī)模較大或采樣頻率較高系統(tǒng)的問題,提出一種新的在線優(yōu)化快速預(yù)測控制方法.該方法主要利用MPC中的二次型規(guī)劃問題(quadratic programming,QP)結(jié)構(gòu),將變量進行適當(dāng)?shù)闹匦屡判?采用改進的內(nèi)點法來提高控制性能的同時達到快速控制目標(biāo)的要求.同時,將該算法應(yīng)用于三自由度直升機中,仿真結(jié)果與傳統(tǒng)的模型預(yù)測控制及PID控制算法進行了對比,驗證了快速模型預(yù)測控制算法在控制效果及速度方面的優(yōu)勢.
【作者單位】： 浙江工業(yè)大學(xué)之江學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金項目(60974042)資助課題
【分類號】：V275.1
【正文快照】： 1引言對于處理多變量約束最優(yōu)控制問題,模型預(yù)測控制(model predictive control,MPC)是一種非常有效的方法.傳統(tǒng)的模型預(yù)測控制是基于滾動時域在線反復(fù)優(yōu)化的思想來近似求解無限時間約束的最優(yōu)控制問題,系統(tǒng)的控制輸入在每一個采樣時刻解決開環(huán)最優(yōu)控制問題得到.每次計算得到

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