發(fā)布時(shí)間：2017-10-31 22:30

  本文關(guān)鍵詞：城市風(fēng)場(chǎng)環(huán)境中的無(wú)人機(jī)快速航跡規(guī)劃方法

  更多相關(guān)文章： 無(wú)人機(jī) 快速算法 最優(yōu)控制 城市環(huán)境 風(fēng)場(chǎng)影響

【摘要】：密集的城市障礙環(huán)境以及復(fù)雜的城市風(fēng)場(chǎng)干擾對(duì)航跡規(guī)劃的實(shí)時(shí)性和航跡跟蹤的準(zhǔn)確性提出了嚴(yán)格要求,為此提出一種城市風(fēng)場(chǎng)環(huán)境中的小型無(wú)人機(jī)(UAVs)快速航跡規(guī)劃方法。首先,為了保證航跡規(guī)劃的高效性,對(duì)固定翼無(wú)人機(jī)運(yùn)動(dòng)學(xué)方程進(jìn)行了合理簡(jiǎn)化。其次,由于障礙環(huán)境中的最優(yōu)航跡難以直接完全塑造,因此根據(jù)狀態(tài)受限的最優(yōu)控制理論給出了可以使用螺旋線與直線構(gòu)建近似最優(yōu)航跡的結(jié)論,并據(jù)此提出了一種針對(duì)城市環(huán)境的三維航跡規(guī)劃方法。然后,通過(guò)對(duì)無(wú)人機(jī)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的分析,從規(guī)劃角度提出了風(fēng)場(chǎng)干擾下的航跡設(shè)計(jì)準(zhǔn)則。仿真實(shí)驗(yàn)中,首先通過(guò)算法對(duì)比實(shí)驗(yàn),驗(yàn)證了航跡規(guī)劃方法的高效性;然后使用六自由度(DOF)飛機(jī)模型分別在無(wú)風(fēng)場(chǎng)干擾和有風(fēng)場(chǎng)干擾的環(huán)境下進(jìn)行了航跡跟蹤實(shí)驗(yàn),實(shí)驗(yàn)結(jié)果證明了風(fēng)場(chǎng)干擾下航跡設(shè)計(jì)準(zhǔn)則的有效性。
【作者單位】： 西北工業(yè)大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 無(wú)人機(jī) 快速算法 最優(yōu)控制 城市環(huán)境 風(fēng)場(chǎng)影響
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(61473233)~~
【分類(lèi)號(hào)】：V279
【正文快照】： 網(wǎng)絡(luò)出版地址:www.cnki.net/KCMS/detail/11.1929.V.20150901.0932.008.html引用格式:李儼,王重,齊延軍,等.城市風(fēng)場(chǎng)環(huán)境中的無(wú)人機(jī)快速航跡規(guī)劃方法[J].航空學(xué)報(bào),2016,37(3):949-959.LI Y,WANGZ,QI Y J,et al.A rapid trajectory planning algorithm for UAV in urban areas

【相似文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：1124076