發(fā)布時(shí)間：2017-10-25 15:31

  本文關(guān)鍵詞：四旋翼無人機(jī)飛行姿態(tài)的自適應(yīng)反演滑模控制

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【摘要】：針對非線性六自由度欠驅(qū)動四旋翼無人機(jī)的姿態(tài)和位置控制問題,提出自適應(yīng)反演滑模控制算法.設(shè)計(jì)了一種自適應(yīng)律對控制中的參數(shù)攝動和外界干擾上界進(jìn)行在線估計(jì),并將估計(jì)值補(bǔ)償?shù)椒囱莼？刂浦?通過李雅普諾夫穩(wěn)定性理論證明自適應(yīng)反演滑模控制能使跟蹤誤差一致漸近收斂到零.最后,根據(jù)給定的四旋翼無人機(jī)參數(shù)進(jìn)行數(shù)值仿真,所得結(jié)果表明在系統(tǒng)存在參數(shù)攝動和外部干擾的情況下,該方法也能夠?qū)崿F(xiàn)四旋翼無人機(jī)的姿態(tài)穩(wěn)定和定高懸停,并具有較好的魯棒性..
【作者單位】： 遼寧石油化工大學(xué)信息與控制工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 四旋翼無人機(jī) 自適應(yīng)反演滑�？刂� 自適應(yīng)律 跟蹤誤差
【基金】：遼寧省科技攻關(guān)項(xiàng)目基金(No.2011216011) 遼寧省自然科學(xué)基金(No.2013020024) 遼寧省高等學(xué)校優(yōu)秀人才支持計(jì)劃基金(No.LJQ2015061)資助
【分類號】：V249.1
【正文快照】： 四旋翼飛行器作為無人機(jī)的一種,因具有垂直起降、可攜帶負(fù)載、方便控制等特點(diǎn)而獲得了越來越多的關(guān)注[1-2].然而,四旋翼無人機(jī)是一種欠驅(qū)動、強(qiáng)耦合、多變量、非線性的復(fù)雜系統(tǒng),且易受重力和陀螺效應(yīng)等多種物理效應(yīng)的影響和氣流等外部環(huán)境的干擾[3-5],因此對飛行姿態(tài)實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確

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本文編號：1094371