發(fā)布時間：2017-10-18 01:24

  本文關(guān)鍵詞：慣性穩(wěn)定平臺變置信度優(yōu)化平滑CMAC復(fù)合控制

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【摘要】：提出了一種基于變置信度(MC)及優(yōu)化平滑算法(OS)的改進(jìn)型小腦模型關(guān)節(jié)控制器(CMAC)復(fù)合控制方法,用于提高航空遙感慣性穩(wěn)定平臺控制系統(tǒng)指向精度及穩(wěn)定性。首先,以CMAC學(xué)習(xí)過程中存儲單元被激活的次數(shù)為依據(jù),對存儲單元設(shè)置不同的置信程度,提高了CMAC控制器的學(xué)習(xí)效率與控制精度,避免了系統(tǒng)動態(tài)跟蹤中過學(xué)習(xí)發(fā)散現(xiàn)象而導(dǎo)致的控制系統(tǒng)精度下降甚至崩潰;其次,針對常規(guī)CMAC算法系統(tǒng)輸出波動較大問題,加入優(yōu)化權(quán)值算法,改善系統(tǒng)輸出平滑性,提高了CMAC控制器的穩(wěn)定性,避免了系統(tǒng)輸出波動對電機(jī)及傳動系統(tǒng)損害;最后對提出方法進(jìn)行了仿真分析并利用實(shí)驗(yàn)室某三軸慣性穩(wěn)定平臺進(jìn)行實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明:采用基于MCOS的改進(jìn)型CMAC復(fù)合控制方法后,穩(wěn)定平臺系統(tǒng)控制精度、響應(yīng)速度及輸出平滑穩(wěn)定性均得到有效提高,動基座推車實(shí)驗(yàn)框架角位置水平跟蹤誤差RMS值為0.021 6°,相對PID與常規(guī)CMAC控制方法分別降低了55.09%和30.55%。
【作者單位】： 北京航空航天大學(xué)儀器科學(xué)與光電工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 慣性穩(wěn)定平臺 伺服控制系統(tǒng) 變置信度 優(yōu)化平滑 小腦模型關(guān)節(jié)控制器
【基金】：國家自然科學(xué)基金(51375036;51205019)項(xiàng)目資助
【分類號】：V243.5
【正文快照】： 1引言航空遙感慣性穩(wěn)定平臺用于隔離飛行載體的擾動,使成像載荷系統(tǒng)光軸(line of sight,LOS)保持穩(wěn)定運(yùn)動,提高成像質(zhì)量以利于后期拼圖[1]。隨著對航空遙感作業(yè)數(shù)據(jù)精度的要求不斷提高,成像載荷的體積與重量逐步增加,在負(fù)載更大的情況下對三軸慣性穩(wěn)定平臺的響應(yīng)速度和穩(wěn)定性

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本文編號：1052153