本文關(guān)鍵詞：ETLS干擾力矩抑制及加載性能改善方法

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【摘要】：本文研制了ETLS的實(shí)驗(yàn)樣機(jī),建立了考慮加載系統(tǒng)摩擦非線性的ETLS綜合數(shù)學(xué)模型。本文研究舵機(jī)系統(tǒng)位置擾動(dòng)造成的多余力矩干擾問題,提出基于舵機(jī)系統(tǒng)輸出角速度的前饋補(bǔ)償控制進(jìn)行抑制;考慮到加載系統(tǒng)的摩擦非線性問題,本文采用基于死區(qū)逆的方法進(jìn)行補(bǔ)償。接著,本文在力矩加載中存在幅值衰減和相位滯后問題上,采用基于最小均方差(least mean square error,LMSE)的幅相控制算法進(jìn)行抑制以提高ETLS的加載性能,并提出基于Sigmoid函數(shù)變步長LMSE的幅相控制算法減小算法中收斂速度和穩(wěn)態(tài)精度對(duì)步長需求相互矛盾,以提高算法整體改善。最后,通過仿真和實(shí)際實(shí)驗(yàn),驗(yàn)證本文干擾力矩抑制和加載性能改善方法的有效性,在0.5 Hz和5 Hz頻率下,基于本文方法的跟蹤精度分別提高了87.0%和64.9%。
【作者單位】： 哈爾濱工程大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 電動(dòng)式扭矩加載系統(tǒng) 多余力矩 死區(qū)逆 幅相控制 前饋補(bǔ)償控制 最小均方差
【基金】：國防基礎(chǔ)科研項(xiàng)目(B2420133003)
【分類號(hào)】：V216.8
【正文快照】： 網(wǎng)絡(luò)出版地址:http://www.cnki.net/kcms/detail/23.1390.u.20160928.1419.052.html電動(dòng)式扭矩加載系統(tǒng)(electrical torque loadingsystem,ETLS)用于實(shí)驗(yàn)室環(huán)境中模擬飛行器舵機(jī)系統(tǒng)在正常運(yùn)行或調(diào)整自身姿態(tài)時(shí)受到的外界阻力矩[1],通過實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)的分析完成對(duì)舵機(jī)系統(tǒng)性能的測

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本文編號(hào)：1047670