本文關鍵詞：基于反步法的四旋翼飛行器軌跡跟蹤研究

  更多相關文章： 四旋翼 動力學模型 反步法 軌跡跟蹤

【摘要】：在四旋翼飛行器航跡跟蹤優(yōu)化控制的研究中,四旋翼飛行器具有欠驅動和強耦合的特點,在對設定軌跡進行跟蹤時,容易出現控制精度較低、抗干擾能力差等問題。針對以上問題,設計了一種采用反步法的軌跡跟蹤方法,運用牛頓-歐拉公式建立四旋翼飛行器的動力學模型,將四旋翼飛行器的飛行控制系統(tǒng)分解為上下、前后、左右、偏航四個子系統(tǒng),應用反步算法為四個子系統(tǒng)配置控制律,實現四旋翼飛行器對設定軌跡的精確跟蹤。實驗結果表明,所提算法能夠讓四旋翼飛行器實現對所設定軌跡精確的跟蹤,最大跟蹤誤差不超過6cm。
【作者單位】： 武漢科技大學信息科學與工程學院;
【關鍵詞】： 四旋翼 動力學模型 反步法 軌跡跟蹤
【基金】：國家自然科學基金資助項目(61203331,61573263) 湖北省科技支撐項目(2015BAA018) 武漢科技大學科技創(chuàng)新基金研究項目(14ZRC148)
【分類號】：V249
【正文快照】： i引言 四旋翼飛行器是一種具有垂直起降和懸停功能的蝶形 飛行器,具有重要的軍事和民用價值⑴。其機械結構簡單,由2對共軸成90。排列的旋翼組成,具有四個動力源的輸人,推重比大;它既能沿空間3坐標軸移動,同時也能繞空間3 坐標軸轉動,具有靈活的機動性能,是一種典型的欠驅動系

【相似文獻】

中國期刊全文數據庫 前10條

1 宋亞平;淺談旋翼的防腐維護[J];航空維修與工程;2004年04期

2 _5^懔，

本文編號：1047401