發(fā)布時(shí)間：2017-10-17 06:48

  本文關(guān)鍵詞：基于反步法的四旋翼飛行器軌跡跟蹤研究

  更多相關(guān)文章： 四旋翼 動(dòng)力學(xué)模型 反步法 軌跡跟蹤

【摘要】：在四旋翼飛行器航跡跟蹤優(yōu)化控制的研究中,四旋翼飛行器具有欠驅(qū)動(dòng)和強(qiáng)耦合的特點(diǎn),在對(duì)設(shè)定軌跡進(jìn)行跟蹤時(shí),容易出現(xiàn)控制精度較低、抗干擾能力差等問(wèn)題。針對(duì)以上問(wèn)題,設(shè)計(jì)了一種采用反步法的軌跡跟蹤方法,運(yùn)用牛頓-歐拉公式建立四旋翼飛行器的動(dòng)力學(xué)模型,將四旋翼飛行器的飛行控制系統(tǒng)分解為上下、前后、左右、偏航四個(gè)子系統(tǒng),應(yīng)用反步算法為四個(gè)子系統(tǒng)配置控制律,實(shí)現(xiàn)四旋翼飛行器對(duì)設(shè)定軌跡的精確跟蹤。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,所提算法能夠讓四旋翼飛行器實(shí)現(xiàn)對(duì)所設(shè)定軌跡精確的跟蹤,最大跟蹤誤差不超過(guò)6cm。
【作者單位】： 武漢科技大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 四旋翼 動(dòng)力學(xué)模型 反步法 軌跡跟蹤
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(61203331,61573263) 湖北省科技支撐項(xiàng)目(2015BAA018) 武漢科技大學(xué)科技創(chuàng)新基金研究項(xiàng)目(14ZRC148)
【分類(lèi)號(hào)】：V249
【正文快照】： i引言 四旋翼飛行器是一種具有垂直起降和懸停功能的蝶形 飛行器,具有重要的軍事和民用價(jià)值⑴。其機(jī)械結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,由2對(duì)共軸成90。排列的旋翼組成,具有四個(gè)動(dòng)力源的輸人,推重比大;它既能沿空間3坐標(biāo)軸移動(dòng),同時(shí)也能繞空間3 坐標(biāo)軸轉(zhuǎn)動(dòng),具有靈活的機(jī)動(dòng)性能,是一種典型的欠驅(qū)動(dòng)系

【相似文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 宋亞平;淺談旋翼的防腐維護(hù)[J];航空維修與工程;2004年04期

2 _5^懔，

本文編號(hào)：1047401