本文關(guān)鍵詞：無人機快速著陸控制律設(shè)計及仿真驗證

  更多相關(guān)文章： 無人機 陡下滑角 快速著陸 魯棒伺服 比例-積分-微分

【摘要】：在無人機著陸優(yōu)化控制的研究中,由于在快速著陸過程中無人機速度與下沉率不斷上升的問題,故控制律需要對軌跡進(jìn)行精確跟蹤并在著陸過程末端增加俯仰角,減小下沉率。在控制律設(shè)計過程中,提出了魯棒伺服LQR(RSLQR)和比例-積分-微分(PID)控制方法。首先根據(jù)快速著陸軌跡線,設(shè)計了以C*為控制變量的魯棒伺服控制律,然后在C*控制律的基礎(chǔ)上,利用PID方法設(shè)計了無人機高度及高度變化率控制律,并在非線性環(huán)境下進(jìn)行了仿真。仿真結(jié)果表明,上述著陸控制律可以引導(dǎo)無人機沿所設(shè)計的軌跡線著陸,并在著陸末端可以減小下沉率,增大俯仰角,魯棒性強,控制精度高。仿真結(jié)果為無人機快速著陸的研究提供科學(xué)依據(jù)。
【作者單位】： 南京航空航天大學(xué)自動化學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 無人機 陡下滑角 快速著陸 魯棒伺服 比例-積分-微分
【分類號】：V279;V249
【正文快照】： 1引言第二次世界大戰(zhàn)后,無人機開始嶄露頭角。上世紀(jì)80年代后,無人機技術(shù)得到了迅猛發(fā)展。當(dāng)前,無人機已廣泛運用于航拍,農(nóng)業(yè),測繪,偵察和火力打擊等多個民用及軍用領(lǐng)域。無人機著陸控制律是無人機飛行控制系統(tǒng)的重要組成部分。目前,大多數(shù)無人機采用的是基于淺下滑角著陸的常

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