本文關(guān)鍵詞：基于TD-RLS算法的四旋翼飛行器系統(tǒng)參數(shù)辨識(shí)

  更多相關(guān)文章： 跟蹤微分器 相位延遲 系統(tǒng)辨識(shí) 四旋翼飛行器

【摘要】：在對飛行器氣動(dòng)參數(shù)進(jìn)行辨識(shí)的過程中,常需要對獲得的數(shù)據(jù)求微分或二次微分,而利用差分法求微分會(huì)放大噪聲的影響,引入濾波器抑制噪聲又會(huì)產(chǎn)生相位延遲。針對這一問題,提出了一種跟蹤微分器-遞推最小二乘(TD-RLS)辨識(shí)算法。首先,建立了懸停條件下四旋翼飛行器的系統(tǒng)模型;然后,基于實(shí)驗(yàn)室四旋翼平臺(tái)飛行試驗(yàn)實(shí)測數(shù)據(jù),將TD-RLS算法應(yīng)用于飛行器參數(shù)辨識(shí)。最終的辨識(shí)結(jié)果表明,在四旋翼飛行器懸停或者小角度飛行條件下,該方法可以實(shí)時(shí)獲得比較精確的系統(tǒng)模型。
【作者單位】： 軍械工程學(xué)院無人機(jī)工程系;
【關(guān)鍵詞】： 跟蹤微分器 相位延遲 系統(tǒng)辨識(shí) 四旋翼飛行器
【分類號(hào)】：V275.1
【正文快照】： 0引言四旋翼飛行器具有結(jié)構(gòu)簡單、可垂直起降和空中懸停等優(yōu)點(diǎn),具有廣闊的發(fā)展前景[1]。系統(tǒng)模型是四旋翼飛行器控制律設(shè)計(jì)的基礎(chǔ),準(zhǔn)確獲得系統(tǒng)模型參數(shù)是建立系統(tǒng)模型的關(guān)鍵[2]。隨著四旋翼飛行器故障診斷和容錯(cuò)控制的發(fā)展,對系統(tǒng)模型參數(shù)的實(shí)時(shí)性和準(zhǔn)確性提出了更高的要求[3

【相似文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 宋亞平;淺談旋翼的防腐維護(hù)[J];航空維修與工程;2004年04期

2 _5^懔，

本文編號(hào)：1010690