自主水下機器人作為一種輔助人類進行海洋探索的智能工具,在資源勘探、海洋環(huán)境監(jiān)測、軍事偵察等民用和軍事領(lǐng)域發(fā)揮著重要的作用。自主水下機器人通常需要在無人操控下到達預(yù)先指定的位置,因此實現(xiàn)精確的軌跡跟蹤控制是衡量水下機器人控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能的一個重要指標(biāo)。在復(fù)雜多變的海洋環(huán)境下,海浪、洋流等干擾幾乎不可避免,且通常難以精確測量。擾動的存在可能會導(dǎo)致控制系統(tǒng)的跟蹤性能嚴(yán)重下降,使得系統(tǒng)輸出偏離期望軌跡。此外,已有的水下機器人跟蹤控制研究成果中,大部分文獻僅考慮了控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性問題,較少的文獻會系統(tǒng)地研究控制系統(tǒng)的暫態(tài)性能問題,而預(yù)設(shè)暫態(tài)性能（預(yù)先設(shè)定跟蹤誤差收斂速度及超調(diào)量）對水下機器人控制系統(tǒng)來說至關(guān)重要。因此,在外界擾動未知的情況下,研究水下機器人的預(yù)設(shè)性能跟蹤控制具有重要的實際應(yīng)用價值和理論意義。本論文基于backstepping的設(shè)計方法和Lyapunov穩(wěn)定性理論,研究水下機器人預(yù)設(shè)性能跟蹤與編隊控制問題。通過采用魯棒誤差符號積分（robust integral of the sign of the error,RISE）技術(shù)和預(yù)設(shè)性能控制（prescribed performa... 

【文章來源】：華南理工大學(xué)廣東省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：81 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

三維空間下水下機器人軌跡跟蹤

水下機器人位置()跟蹤誤差

水下機器人方向角()跟蹤誤差

【參考文獻】：
期刊論文
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本文編號：3505003