本文關鍵詞：結合圖像信息的快速點云拼接算法

  更多相關文章： 點云拼接 圖像信息 視覺幾何 ICP算法

【摘要】：現(xiàn)有三維激光掃描設備通常配有一個同軸相機,它可以對掃描場景進行拍攝。針對帶有同軸相機的激光掃描設備,本文提出了一種結合圖像信息的快速點云拼接算法。與傳統(tǒng)拼接算法同時計算點云間的旋轉和平移變換不同,本文對這兩種變換分別進行求解。其中,不同掃描點云間的旋轉變換是利用視覺幾何知識由同軸相機在不同掃描站點下拍攝的圖像直接獲得,而平移變換是由本文提出的改進ICP算法得到。在改進的ICP算法中,只有平移變換的3個未知量被迭代計算,其輸入是去除旋轉變換后的點云。試驗結果表明利用圖像獲得的點云旋轉變換具有很高的準確性;并且由于本文算法中迭代過程只針對平移變換的3個變量進行計算,因此與需要迭代計算6個變量的傳統(tǒng)ICP算法相比,本文算法計算復雜度大幅降低,同時更易收斂于全局最優(yōu)值且收斂速度有所提高。
【作者單位】： 西安電子科技大學通信工程學院綜合業(yè)務網理論及關鍵技術國家重點實驗室;
【關鍵詞】： 點云拼接 圖像信息 視覺幾何 ICP算法
【基金】：國家自然科學基金(61271296;61403292) 高等學�？茖W創(chuàng)新引智計劃基金(B08038)~~
【分類號】：P225.2
【正文快照】： 近年來隨著地面激光掃描技術的日益進步,獲取任意物體或區(qū)域的空間數(shù)據(jù)即三維點云變得越來越容易。為了獲得一個物體或區(qū)域的完整覆蓋,必須用激光掃描設備從不同掃描站點對其進行掃描。然而不同站點的點云數(shù)據(jù)都處于各自獨立的坐標系,因此還需將它們進一步整合到同一坐標系,也

【相似文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 高恩陽;鄭昊鴻;;點云數(shù)據(jù)濾波方法綜述[J];科技資訊;2012年33期

2 龔書林;;三維激光點云處理軟件的若干關鍵技術[J];測繪通報;2014年06期

3 趙強;彭國華;王鋒;;點云精簡的一種方法[J];西南民族大學學報(自然科學版);2006年05期

4 李德江;張延波;于曼竹;姜麗麗;曲雪光;;基于掃描模式的點云修復技術研究[J];測繪與空間地理信息;2011年06期

5 蔡來良;李儒;;點云數(shù)據(jù)處理算法與實現(xiàn)初步研究[J];測繪通報;2012年S1期

6 詹慶明;張海濤;喻亮;;古建筑激光點云-模型多層次一體化數(shù)據(jù)模型[J];地理信息世界;2010年04期

7 曾敬文;朱照榮;丁銳;;基于立方體網格的數(shù)據(jù)點云約簡和體積計算方法[J];測繪科學;2008年06期

8 楊欣;姚海燕;;平面點云邊界參數(shù)識別[J];中國西部科技;2009年27期

9 孫瑞;張彩霞;;點云數(shù)據(jù)壓縮算法綜述[J];科技信息;2010年32期

10 張毅;閆利;;地面激光點云強度噪聲的三維擴散濾波方法[J];測繪學報;2013年04期

中國重要會議論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 李文濤;韋群;楊海龍;;基于圖像的點云生成和預處理[A];2011年全國通信安全學術會議論文集[C];2011年

2 蔡來良;李儒;;點云數(shù)據(jù)處理算法與實現(xiàn)初步研究[A];第四屆“測繪科學前沿技術論壇”論文精選[C];2012年

3 馬國慶;陶萍萍;楊周旺;;點云空間曲線的微分信息計算及匹配方法[A];第四屆全國幾何設計與計算學術會議論文集[C];2009年

4 江倩殷;劉忠途;李熙瑩;;一種有效的點云精簡算法[A];第十五屆全國圖象圖形學學術會議論文集[C];2010年

5 解輝;張愛武;孟憲剛;;機載激光點云快速繪制方法[A];第二十五屆全國空間探測學術研討會摘要集[C];2012年

6 李凱;張愛武;;基于激光點云的糧倉儲糧數(shù)量測量方法[A];第二屆“測繪科學前沿技術論壇”論文精選[C];2010年

7 朱曉強;余燁;劉曉平;袁曉輝;Bill P.Buckles;;基于航拍圖像和LiDAR點云的城市道路提取[A];全國第19屆計算機技術與應用（CACIS）學術會議論文集（上冊）[C];2008年

8 劉虎;;基于線性八叉樹的點云簡化與特征提取研究[A];促進科技經濟結合，服務創(chuàng)新驅動發(fā)展——蚌埠市科協(xié)2012年度學術年會論文集[C];2012年

9 李濱;王佳;;基于點云的建筑測繪信息提取[A];第四屆“測繪科學前沿技術論壇”論文精選[C];2012年

10 楊雪春;;反求工程建模中點云切片技術研究[A];全國先進制造技術高層論壇暨第八屆制造業(yè)自動化與信息化技術研討會論文集[C];2009年

中國重要報紙全文數(shù)據(jù)庫 前2條

1 曹裕華 高化猛 江鴻賓;激光點云 亦真亦幻[N];解放軍報;2013年

2 中國工程院院士 劉先林;四維遠見的裝備創(chuàng)新[N];中國測繪報;2012年

中國博士學位論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 彭檢貴;融合點云與高分辨率影像的城區(qū)道路提取與表面重建研究[D];武漢大學;2012年

2 劉涌;基于連續(xù)序列自動快速拼接的全方位三維測量技術研究[D];西南交通大學;2013年

3 韓峰;基于點云信息的既有鐵路狀態(tài)檢測與評估技術研究[D];西南交通大學;2015年

4 金龍存;3D點云復雜曲面重構關鍵算法研究[D];上海大學;2012年

5 李揚彥;基于點云的三維重建與形變事件分析[D];中國科學院深圳先進技術研究院;2013年

6 楊德賀;面向虛擬測方系統(tǒng)的點云聚類與擬合理論[D];中國礦業(yè)大學（北京）;2014年

7 何朝明;離散點云處理的關鍵技術研究[D];西南交通大學;2007年

8 孟凡文;面向光柵投影的點云預處理與曲面重構技術研究[D];南昌大學;2010年

9 李寶;三維點云的魯棒處理技術研究[D];國防科學技術大學;2011年

10 孟娜;基于激光掃描點云的數(shù)據(jù)處理技術研究[D];山東大學;2009年

中國碩士學位論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 龔碩然;基于Delaunay三角剖分的點云三維網格重構[D];河北大學;2015年

2 楊紅粉;頻域技術應用于點云配準研究[D];北京建筑大學;2015年

3 段紅娟;點云圖像交互式曲線骨架提取技術及其應用[D];西南交通大學;2015年

4 張永恒;散亂點云數(shù)據(jù)配準方法研究[D];長安大學;2015年

5 吳愛;面向特征擬合的點云簡化方法研究[D];中國地質大學(北京);2015年

6 薛廣順;基于立體視覺的牛體點云獲取方法研究與實現(xiàn)[D];西北農林科技大學;2015年

7 胡誠;精度約束下地表LiDAR點云抽稀方法研究[D];西南交通大學;2015年

8 余明;三維離散點云數(shù)據(jù)處理技術研究[D];南京理工大學;2015年

9 陳星宇;基于三維彩色點云的地形分類方法研究[D];南京理工大學;2015年

10 朱東方;基于復雜拓撲結構點云的曲線擬合研究與應用[D];山東大學;2015年

，

本文編號：613846