本文關(guān)鍵詞：結(jié)合圖像信息的快速點云拼接算法

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【摘要】：現(xiàn)有三維激光掃描設(shè)備通常配有一個同軸相機,它可以對掃描場景進行拍攝。針對帶有同軸相機的激光掃描設(shè)備,本文提出了一種結(jié)合圖像信息的快速點云拼接算法。與傳統(tǒng)拼接算法同時計算點云間的旋轉(zhuǎn)和平移變換不同,本文對這兩種變換分別進行求解。其中,不同掃描點云間的旋轉(zhuǎn)變換是利用視覺幾何知識由同軸相機在不同掃描站點下拍攝的圖像直接獲得,而平移變換是由本文提出的改進ICP算法得到。在改進的ICP算法中,只有平移變換的3個未知量被迭代計算,其輸入是去除旋轉(zhuǎn)變換后的點云。試驗結(jié)果表明利用圖像獲得的點云旋轉(zhuǎn)變換具有很高的準確性;并且由于本文算法中迭代過程只針對平移變換的3個變量進行計算,因此與需要迭代計算6個變量的傳統(tǒng)ICP算法相比,本文算法計算復(fù)雜度大幅降低,同時更易收斂于全局最優(yōu)值且收斂速度有所提高。
【作者單位】： 西安電子科技大學(xué)通信工程學(xué)院綜合業(yè)務(wù)網(wǎng)理論及關(guān)鍵技術(shù)國家重點實驗室;
【關(guān)鍵詞】： 點云拼接 圖像信息 視覺幾何 ICP算法
【基金】：國家自然科學(xué)基金(61271296;61403292) 高等學(xué)�？茖W(xué)創(chuàng)新引智計劃基金(B08038)~~
【分類號】：P225.2
【正文快照】： 近年來隨著地面激光掃描技術(shù)的日益進步,獲取任意物體或區(qū)域的空間數(shù)據(jù)即三維點云變得越來越容易。為了獲得一個物體或區(qū)域的完整覆蓋,必須用激光掃描設(shè)備從不同掃描站點對其進行掃描。然而不同站點的點云數(shù)據(jù)都處于各自獨立的坐標系,因此還需將它們進一步整合到同一坐標系,也

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本文編號：613846