為進(jìn)一步提高陀螺誤差的建模精度,針對(duì)阿倫(Allan)方差僅能粗略分析陀螺的隨機(jī)誤差特性,而慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的導(dǎo)航誤差積累,可以反映慣性導(dǎo)航系統(tǒng)所有誤差特性的性質(zhì),提出利用Allan方差和慣性導(dǎo)航系統(tǒng)導(dǎo)航誤差積累2項(xiàng)指標(biāo),對(duì)高、中、低精度的慣性導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行精度評(píng)估的方法。評(píng)估結(jié)果表明:Allan方差分析的陀螺精度與廠家的標(biāo)稱精度基本吻合;對(duì)于低成本慣性導(dǎo)航系統(tǒng),導(dǎo)航誤差積累與Allan方差分析結(jié)果不一致。分析其原因?yàn)?高精度慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的系統(tǒng)性偏差相對(duì)比較穩(wěn)定,在實(shí)驗(yàn)室條件下可以準(zhǔn)確標(biāo)定,而低成本(低精度)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)難以準(zhǔn)確標(biāo)定;Allan方差指標(biāo)作為低成本慣性導(dǎo)航系統(tǒng)精度評(píng)價(jià)指標(biāo)不夠合理,建議聯(lián)合Allan方差和慣性導(dǎo)航系統(tǒng)導(dǎo)航誤差積累情況綜合評(píng)估INS的精度。

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圖2天璇組合系統(tǒng)中陀螺Allan方差

1)Allan方差分析結(jié)果。由式（2）計(jì)算各INS陀螺觀測(cè)數(shù)據(jù)的Allan標(biāo)準(zhǔn)差，結(jié)果見圖2～圖5。圖3多摩川INS的陀螺Allan方差

圖3多摩川INS的陀螺Allan方差

圖2天璇組合系統(tǒng)中陀螺Allan方差圖4SPAN-FSAS的陀螺Allan方差

圖1實(shí)驗(yàn)車內(nèi)外設(shè)備

2019年5月，在武漢城區(qū)采集了車載INS數(shù)據(jù)，車上放置了高精度激光INS1套（陀螺標(biāo)稱精度0.003～0.005(°)/h，采樣率200Hz）、中等精度雙天線組合系統(tǒng)SPAN-FSAS1套（光纖INS陀螺標(biāo)稱精度0.75(°)/h，采樣率100Hz）、MEMSINS....

圖4SPAN-FSAS的陀螺Allan方差

圖3多摩川INS的陀螺Allan方差圖5高精度INS的陀螺Allan方差

本文編號(hào)：3979008