車輛定位技術(shù)是智能交通系統(tǒng)的核心部分，而組合導(dǎo)航定位又是車輛定位技術(shù)的主流趨勢。全球定位系統(tǒng)(Global Position System,GPS)具有全天候、實時性、定位精度高等特點，但是存在信號容易被遮擋的缺陷。航位推算(DeadReckoning,DR)系統(tǒng)是一種自主定位技術(shù)，不依賴外界信號，但是存在誤差不斷積累的缺陷，時間過長將失去定位效果。因此GPS/DR組合定位系統(tǒng)將GPS與DR有機結(jié)合起來，取長補短，使組合后的定位精度高于兩個系統(tǒng)單獨工作的精度。 本文重點研究了增加組合定位系統(tǒng)傳感器的數(shù)量，從而獲得更加精確的定位信息。GPS和DR的組合方式主要有緊耦合和松耦合兩種，雖然緊耦合方式可以獲得較高的定位精度，但是對硬件要求高，造價高，工程實現(xiàn)困難，所以本文采用造價低、適合民用的松耦合組合方式。松耦合對DR系統(tǒng)的傳感器要求較高，而原始DR系統(tǒng)只包括里程計和速率陀螺儀兩種普通的傳感器，為了達到更加精確的定位信息，本文將兩種價格適中、生活常用的加速度計和地磁傳感器依次加入到組合定位系統(tǒng)中，形成了三種具有不同傳感器的系統(tǒng)組合模型，分別為“GPS/DR組合模型”、“GPS/DR/加速度計...

【文章頁數(shù)】：83 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖2.1緊耦合原理圖

收機出現(xiàn)故障時，DR系統(tǒng)可以獨立進行導(dǎo)航定位。當(dāng)GPS信號狀況明顯改善到允許跟蹤時，DR向GPS接收機提供當(dāng)前載體的初始位置和速度等信息，用來輔助GPS接收機搜索GPS衛(wèi)星信號，從而大大加快對GPS衛(wèi)星信號的重新捕獲過程。另外，DR信息還可以修改跟蹤回路....

圖2.2松耦合原理圖

計算量比較大，工程也不容易實現(xiàn)�；趥尉�、偽距率的緊耦合原理圖如圖2.1所示。圖2.1緊耦合原理圖2.2松耦合松耦合的主要特點是：GPS系統(tǒng)和DR系統(tǒng)能夠獨立工作，組合體現(xiàn)在GPS輔助DR工作，通過將二者的信息融合來獲得最后的位置信息及姿態(tài)信息。常用的松耦合....

圖2.3GPS信號結(jié)構(gòu)

星上有L1頻率和L2頻率兩個載波信號，它們的頻率與波長分5.42MHz，波長大約是19cm。7.60MHz，波長大約是24cm。上的調(diào)制碼為C/A碼和P碼，L2載波上的調(diào)制碼為P碼[29]。GPS衛(wèi)星發(fā)出的偽隨機碼(PRN)。C/A碼是一種粗測碼，用來對....

圖2.4GPS定位原理圖

圖2.4GPS定位原理圖22212111101[()()()]()ttxxyyzzcVVd22212222202[()()()]()ttxx....

本文編號：3940657