車輛定位技術(shù)是智能交通系統(tǒng)的核心部分，而組合導(dǎo)航定位又是車輛定位技術(shù)的主流趨勢(shì)。全球定位系統(tǒng)(Global Position System,GPS)具有全天候、實(shí)時(shí)性、定位精度高等特點(diǎn)，但是存在信號(hào)容易被遮擋的缺陷。航位推算(DeadReckoning,DR)系統(tǒng)是一種自主定位技術(shù)，不依賴外界信號(hào)，但是存在誤差不斷積累的缺陷，時(shí)間過(guò)長(zhǎng)將失去定位效果。因此GPS/DR組合定位系統(tǒng)將GPS與DR有機(jī)結(jié)合起來(lái)，取長(zhǎng)補(bǔ)短，使組合后的定位精度高于兩個(gè)系統(tǒng)單獨(dú)工作的精度。 本文重點(diǎn)研究了增加組合定位系統(tǒng)傳感器的數(shù)量，從而獲得更加精確的定位信息。GPS和DR的組合方式主要有緊耦合和松耦合兩種，雖然緊耦合方式可以獲得較高的定位精度，但是對(duì)硬件要求高，造價(jià)高，工程實(shí)現(xiàn)困難，所以本文采用造價(jià)低、適合民用的松耦合組合方式。松耦合對(duì)DR系統(tǒng)的傳感器要求較高，而原始DR系統(tǒng)只包括里程計(jì)和速率陀螺儀兩種普通的傳感器，為了達(dá)到更加精確的定位信息，本文將兩種價(jià)格適中、生活常用的加速度計(jì)和地磁傳感器依次加入到組合定位系統(tǒng)中，形成了三種具有不同傳感器的系統(tǒng)組合模型，分別為“GPS/DR組合模型”、“GPS/DR/加速度計(jì)...

【文章頁(yè)數(shù)】：83 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖2.1緊耦合原理圖

收機(jī)出現(xiàn)故障時(shí)，DR系統(tǒng)可以獨(dú)立進(jìn)行導(dǎo)航定位。當(dāng)GPS信號(hào)狀況明顯改善到允許跟蹤時(shí)，DR向GPS接收機(jī)提供當(dāng)前載體的初始位置和速度等信息，用來(lái)輔助GPS接收機(jī)搜索GPS衛(wèi)星信號(hào)，從而大大加快對(duì)GPS衛(wèi)星信號(hào)的重新捕獲過(guò)程。另外，DR信息還可以修改跟蹤回路....

圖2.2松耦合原理圖

計(jì)算量比較大，工程也不容易實(shí)現(xiàn)�；趥尉唷尉嗦实木o耦合原理圖如圖2.1所示。圖2.1緊耦合原理圖2.2松耦合松耦合的主要特點(diǎn)是：GPS系統(tǒng)和DR系統(tǒng)能夠獨(dú)立工作，組合體現(xiàn)在GPS輔助DR工作，通過(guò)將二者的信息融合來(lái)獲得最后的位置信息及姿態(tài)信息。常用的松耦合....

圖2.3GPS信號(hào)結(jié)構(gòu)

星上有L1頻率和L2頻率兩個(gè)載波信號(hào)，它們的頻率與波長(zhǎng)分5.42MHz，波長(zhǎng)大約是19cm。7.60MHz，波長(zhǎng)大約是24cm。上的調(diào)制碼為C/A碼和P碼，L2載波上的調(diào)制碼為P碼[29]。GPS衛(wèi)星發(fā)出的偽隨機(jī)碼(PRN)。C/A碼是一種粗測(cè)碼，用來(lái)對(duì)....

圖2.4GPS定位原理圖

圖2.4GPS定位原理圖22212111101[()()()]()ttxxyyzzcVVd22212222202[()()()]()ttxx....

本文編號(hào)：3940657