發(fā)布時(shí)間：2024-03-20 00:28

　　針對(duì)3自由度氣浮仿真實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的姿態(tài)測(cè)定中,現(xiàn)有測(cè)量手段對(duì)氣浮臺(tái)空間占用較大,導(dǎo)致縮減了氣浮臺(tái)可用負(fù)載的問題,提出1種基于近景攝影測(cè)量的3軸氣浮臺(tái)連續(xù)姿態(tài)測(cè)量方法:分析氣浮平臺(tái)姿態(tài)測(cè)定的任務(wù)需求,采用10參數(shù)模型對(duì)高精度工業(yè)相機(jī)進(jìn)行標(biāo)定;在氣浮平臺(tái)布設(shè)人工標(biāo)志點(diǎn),通過臺(tái)體坐標(biāo)系將相機(jī)坐標(biāo)系下的測(cè)量值轉(zhuǎn)換到真北基準(zhǔn)下,完成氣浮仿真裝置姿態(tài)測(cè)量平臺(tái)的搭建,實(shí)現(xiàn)對(duì)氣浮臺(tái)的連續(xù)動(dòng)態(tài)測(cè)量。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,該方法在3軸方向的重復(fù)測(cè)量誤差,均優(yōu)于設(shè)計(jì)的10″容差值,證明具有可行性和有效性,可以為降低航天器系統(tǒng)的研制風(fēng)險(xiǎn)提供參考。

【文章頁(yè)數(shù)】：7 頁(yè)

【部分圖文】：

圖3氣浮臺(tái)錐形控制場(chǎng)與標(biāo)志點(diǎn)點(diǎn)云

實(shí)驗(yàn)采用模擬現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境的方式來模擬氣浮臺(tái)工作，在相對(duì)穩(wěn)定的環(huán)境下，采用錐形構(gòu)件代替氣浮臺(tái)錐形筒，在錐形構(gòu)件內(nèi)側(cè)粘貼直徑為6mm的編碼標(biāo)志塊和無編碼標(biāo)志點(diǎn)，多個(gè)標(biāo)志塊和多個(gè)標(biāo)志構(gòu)成了錐形檢定實(shí)驗(yàn)場(chǎng)。錐形筒內(nèi)編碼標(biāo)志粘貼情況如圖3(a)所示。首先，利用標(biāo)定子系統(tǒng)中的高精度標(biāo)定相機(jī)模塊....

圖4相機(jī)獲得靶面標(biāo)志點(diǎn)電云

實(shí)驗(yàn)方法為：保持錐形構(gòu)件垂直朝下的初始位姿，用4臺(tái)測(cè)量相機(jī)豎直向上對(duì)準(zhǔn)錐形構(gòu)件靶面；在4臺(tái)相機(jī)中央架設(shè)三角支架，在支架上固定錐形構(gòu)件。調(diào)節(jié)支架使構(gòu)件旋轉(zhuǎn)1周，轉(zhuǎn)動(dòng)過程中4臺(tái)相機(jī)對(duì)構(gòu)件進(jìn)行實(shí)時(shí)拍攝，獲取標(biāo)志點(diǎn)圖像后進(jìn)行解算，所得點(diǎn)云數(shù)據(jù)及4臺(tái)相機(jī)在控制場(chǎng)中的位置如圖4(a）所示。為....

圖1臺(tái)體坐標(biāo)與真北基準(zhǔn)間的標(biāo)定

實(shí)驗(yàn)采用3臺(tái)LeicaTM6100A電子經(jīng)緯儀和1臺(tái)陀螺全站儀。為了讓各臺(tái)儀器間能夠通視，需要對(duì)各臺(tái)儀器的安放位置進(jìn)行調(diào)整，實(shí)驗(yàn)室測(cè)量情況如圖1(a）所示。利用陀螺全站儀和LeicaTM6100A電子經(jīng)緯儀間的相互瞄準(zhǔn)觀測(cè)來解算2立方鏡間的轉(zhuǎn)角，如圖1(b）所示。首先通過準(zhǔn)直測(cè)量....

圖24相機(jī)標(biāo)定點(diǎn)云數(shù)據(jù)

將標(biāo)定板放置在穩(wěn)定且周圍無其他雜點(diǎn)的位置上，手持待標(biāo)定相機(jī)從標(biāo)定板正面、正面旋轉(zhuǎn)90°、前俯、后仰、左傾斜和右傾斜角度進(jìn)行拍攝；采用攝影測(cè)量系統(tǒng)IDPMS進(jìn)行解算，經(jīng)掃描、標(biāo)志點(diǎn)提取、匹配和平差迭代，獲得標(biāo)志點(diǎn)點(diǎn)云（如圖2所示）。根據(jù)上述求解的標(biāo)志點(diǎn)坐標(biāo)，采用待標(biāo)定的10參數(shù)模型....

本文編號(hào)：3932687