衛(wèi)星/慣性(GNSS/INS)組合導(dǎo)航系統(tǒng)能夠在衛(wèi)星信號受干擾或中斷時持續(xù)導(dǎo)航,且能提供精密的位置、速度、姿態(tài)信息,在軍民領(lǐng)域都得到了廣泛應(yīng)用。未來,幾大衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)都將播發(fā)三頻乃至多頻的衛(wèi)星信號。多頻信號提供了冗余觀測量,能夠顯著提高導(dǎo)航定位的精度和可靠性(且有利精密定位),是目前GNSS導(dǎo)航定位研究的前沿和熱點。但在GNSS/INS領(lǐng)域,如何利用多頻信號的研究還未充分開展。因此,本文深入研究了多頻GNSS/INS組合精密定位定姿的理論和方法,主要內(nèi)容如下:1.構(gòu)建了新的三頻差分GNSS/INS緊組合模型,能夠充分利用冗余頻點觀測量和三頻模糊度解算快速的優(yōu)點,在模型結(jié)構(gòu)、觀測量使用、解算效率方面,都有顯著的優(yōu)化。此外,將抗差自適應(yīng)Kalman濾波算法應(yīng)用于新模型,構(gòu)造了適合新模型的雙因子函數(shù)和自適應(yīng)因子函數(shù)。實驗表明,與傳統(tǒng)GNSS/INS模型相比,新模型既能獲得高精度的位置、速度、姿態(tài)結(jié)果,又有更優(yōu)的解算效率,非常適合動態(tài)實時測量。2.提出了INS輔助三頻模糊度解算算法(iTCAR)。iTCAR具有常規(guī)TCAR算法的高效優(yōu)點,同時利用了INS輔助,在動態(tài)測量時更加可靠。使用三組實測...

【文章頁數(shù)】：153 頁

【學(xué)位級別】：博士

【部分圖文】：

圖1.1GNSS/INS組合導(dǎo)航的應(yīng)用

(c)導(dǎo)彈(d)無人車圖1.1GNSS/INS組合導(dǎo)航的應(yīng)用前，GNSS/INS組合導(dǎo)航系統(tǒng)在軍、民領(lǐng)域都發(fā)揮著重要作用：在軍事上，實時確定導(dǎo)彈、艦船、戰(zhàn)斗機(jī)、武器裝備等的位置、速度和姿態(tài)對于普通民眾，所使用的智能手機(jī)都內(nèi)置了衛(wèi)星定位模塊和IMU。人們憑借關(guān)軟件（....

圖1.2移動測量系統(tǒng)

(c)導(dǎo)彈(d)無人車圖1.1GNSS/INS組合導(dǎo)航的應(yīng)用目前，GNSS/INS組合導(dǎo)航系統(tǒng)在軍、民領(lǐng)域都發(fā)揮著重要作用：①在軍事上，實時確定導(dǎo)彈、艦船、戰(zhàn)斗機(jī)、武器裝備等的位置、速度和姿態(tài)。②對于普通民眾，所使用的智能手機(jī)都內(nèi)置了衛(wèi)星定位模塊和IMU。人們憑借....

圖1.3無人駕駛車

(a)西安交大“發(fā)現(xiàn)號”(b)谷歌旗下Waymo公司無人車圖1.3無人駕駛車⑤展望未來，人工智能AI極有可能引領(lǐng)一場新的技術(shù)革命。而這離不開傳感器離不開GNSS/INS提供的位置、速度、姿態(tài)信息支撐。GNSS/INS組合導(dǎo)航系統(tǒng)有松組合（Loosely-c....

圖1.4差分GNSS/INS原理示意圖

圖1.4差分GNSS/INS原理示意圖PrecisePointPositioning，PPP）只需要單臺雙頻GN結(jié)果（張小紅等2006[49]；袁修孝等2007[50]；Shie差和精密軌道消除觀測值中的誤差，從而提高定位精移動站和基準(zhǔn)站的空間相關(guān)性消除誤差，精....

本文編號：3924835