GPS是目前最常用的室外導(dǎo)航系統(tǒng),但是在城市峽谷等遮擋嚴(yán)重的場(chǎng)景下會(huì)出現(xiàn)GPS定位精度嚴(yán)重下降的現(xiàn)象。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（INS）的優(yōu)點(diǎn)是它可以進(jìn)行獨(dú)立的導(dǎo)航定位工作,通過測(cè)量載體的運(yùn)動(dòng)信息（主要包括姿態(tài)、速度）來對(duì)載體進(jìn)行定位,在短時(shí)間內(nèi)精度很高。但是慣性元器件如陀螺儀和加速度計(jì)在長(zhǎng)時(shí)間工作下容易出現(xiàn)累積誤差,導(dǎo)致定位結(jié)果發(fā)散。正是因?yàn)镚PS和慣性導(dǎo)航有上述的特性,所以可以將兩者組合。GPS/INS組合導(dǎo)航系統(tǒng)可以發(fā)揮各系統(tǒng)的優(yōu)勢(shì),使其在復(fù)雜環(huán)境下也能具備良好的導(dǎo)航定位性能,是現(xiàn)在主流的導(dǎo)航技術(shù)之一。本文主要對(duì)GPS信號(hào)失鎖的情況下組合導(dǎo)航定位可能產(chǎn)生的問題進(jìn)行了研究。首先對(duì)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)和GPS定位系統(tǒng)進(jìn)行了詳細(xì)的介紹,并討論了慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的誤差來源;對(duì)GPS定位的原理（偽距和載波相位）也進(jìn)行了推導(dǎo)分析,其中重點(diǎn)研究了基于載波相位測(cè)量的GPS基線測(cè)姿技術(shù),最后介紹了 GPS定位的誤差來源。針對(duì)GPS信號(hào)受遮擋等復(fù)雜環(huán)境下,GPS測(cè)量精度下降的問題,本文提出一種角度融合算法,該算法利用陀螺儀短時(shí)間內(nèi)測(cè)量精度高的特點(diǎn),用GPS測(cè)姿儀來采集衛(wèi)星定位的信息,將GPS測(cè)姿儀測(cè)得的絕對(duì)角度和陀螺儀測(cè)得... 

【文章頁數(shù)】：66 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)原理圖

圖２．４載體坐標(biāo)系示意圖??

圖２．６標(biāo)度因子的影響??（３）非正交誤差

【參考文獻(xiàn)】：
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本文編號(hào)：3673073