定位解算模塊是衛(wèi)星導(dǎo)航接收機(jī)的最上層模塊,其性能的好壞直接決定了定位導(dǎo)航精度的高低。在多個衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)并存的情況下,如何實現(xiàn)多系統(tǒng)數(shù)據(jù)融合來提高定位導(dǎo)航的精度,是當(dāng)前研究的熱點(diǎn)之一。因此,本文對BDS/GPS數(shù)據(jù)融合定位解算算法進(jìn)行的研究與實現(xiàn),對多系統(tǒng)數(shù)據(jù)融合處理研究具有重要的意義。在定位算法方面,重點(diǎn)研究了卡爾曼濾波的改進(jìn)。針對單模型在急速轉(zhuǎn)彎條件下出現(xiàn)較大偏差和交互式多模型系統(tǒng)運(yùn)算量大的問題,提出了一種快速的IMM（Interactive Multi-Model,IMM）算法。該算法先對CS（Current Statistical,CS）模型進(jìn)行改進(jìn),然后利用CV（Constant Velocity,CV）模型和改進(jìn)的CS模型構(gòu)成多模型系統(tǒng),結(jié)合修正的濾波發(fā)散判據(jù)與次優(yōu)的極大后驗估計,根據(jù)載體實際的運(yùn)動狀態(tài)自行調(diào)整卡爾曼濾波采用的運(yùn)動模型,從而彌補(bǔ)了單模型描述復(fù)雜運(yùn)動的不足。仿真結(jié)果表明:該方法有效提高了不同運(yùn)動狀態(tài)下的定位精度,而且降低了運(yùn)算量。在BDS/GPS數(shù)據(jù)融合處理方面,重點(diǎn)研究了時空基準(zhǔn)的統(tǒng)一和選星算法。針對已有選星算法運(yùn)算量大和實時性差的問題,提出了一種快速的選... 

【文章頁數(shù)】：74 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
第一章 緒論
    1.1 研究背景與意義
    1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
    1.3 論文研究內(nèi)容及章節(jié)安排
第二章 BDS/GPS系統(tǒng)及其導(dǎo)航電文格式
    2.1 BDS系統(tǒng)及其導(dǎo)航電文格式
    2.2 GPS系統(tǒng)及其導(dǎo)航電文格式
    2.3 BDS/GPS定位原理和數(shù)學(xué)模型
    2.4 BDS與GPS的比較
    2.5 本章小結(jié)
第三章 BDS/GPS數(shù)據(jù)融合處理算法研究
    3.1 數(shù)據(jù)融合處理可行性分析
    3.2 數(shù)據(jù)融合處理的相關(guān)問題
    3.3 時空基準(zhǔn)的統(tǒng)一
    3.4 選星算法研究
    3.5 本章小結(jié)
第四章 基于卡爾曼濾波的定位解算方法研究
    4.1 卡爾曼濾波基本原理
    4.2 基于漸消因子向量的卡爾曼濾波定位解算方法
    4.3 一種快速的IMM算法在導(dǎo)航定位中的應(yīng)用
    4.4 BDS/GPS數(shù)據(jù)融合定位解算系統(tǒng)仿真
    4.5 本章小結(jié)
第五章 GPS定位解算算法的嵌入式軟件實現(xiàn)
    5.1 開發(fā)平臺
    5.2 頂層設(shè)計結(jié)構(gòu)
    5.3 模塊的設(shè)計與分析
    5.4 系統(tǒng)綜合調(diào)試
    5.5 本章小結(jié)
第六章 總結(jié)與展望
參考文獻(xiàn)
碩士期間發(fā)表的學(xué)術(shù)論文
致謝


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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[7]北斗與GPS組合偽距單點(diǎn)定位精度分析[J]. 陸亞峰,樓立志,馬緒瀛,蔣海林.  全球定位系統(tǒng). 2013(06)
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碩士論文
[1]卡爾曼濾波在GPS定位中的研究與實現(xiàn)[D]. 趙奇.電子科技大學(xué) 2013
[2]GPS/GALILEO完備性算法研究及軟件實現(xiàn)[D]. 谷守周.山東科技大學(xué) 2010



本文編號：3669023