針對城市隧道、偏遠山區(qū)等復雜路況下,衛(wèi)星導航系統(tǒng)信號被遮擋較嚴重或無衛(wèi)星導航系統(tǒng)信號的場景中,車載GNSS/INS組合導航系統(tǒng)精度下降的問題,提出一種里程計輔助的高精度車載GNSS/INS組合導航方法。該方法中的組合濾波模式可根據(jù)載車環(huán)境變化在GNSS/INS組合模式和DR/INS組合模式間實現(xiàn)自適應(yīng)切換,該組合導航方法將三維里程計航位推算位置誤差作為狀態(tài)量擴充到常規(guī)組合導航濾波器中,里程計的標度因數(shù)誤差、安裝角誤差可通過里程計誤差標定方法離線精確得到,后續(xù)使用只需將里程計誤差參數(shù)裝訂到組合導航系統(tǒng)中即可。車載試驗表明,7km的信號遮擋場景下組合導航系統(tǒng)單個方向上的位置誤差最大值也不大于8m,整個跑車過程中位置誤差在3m以內(nèi),進一步保證了車載GNSS/INS組合導航系統(tǒng)復雜路況下的高精度定位。 

【文章來源】：光學精密工程. 2020,28(04)北大核心EICSCD

【文章頁數(shù)】：9 頁

【文章目錄】：
1 引言
2 組合導航系統(tǒng)設(shè)計
3 組合導航系統(tǒng)誤差分析
    3.1 捷聯(lián)慣導系統(tǒng)（SINS）誤差分析
    3.2 航位推算（DR）位置誤差分析
4 組合導航系統(tǒng)濾波器設(shè)計
    4.1 組合導航系統(tǒng)濾波器設(shè)計
    4.2 航位推算算法
5 車載試驗驗證
6 結(jié)論



本文編號：3444072