利用四元數(shù)求解姿態(tài)變換矩陣,采用三軸旋轉(zhuǎn)的方式復合成姿態(tài)角變換矩陣,建立在姿態(tài)測量中的標度變換從而完成該算法的軟件設(shè)計,然后通過對測量傳感器MPU6050的電路設(shè)計和編程實驗,并且建立上位機3D模型,驗證該算法可以全姿態(tài)工作,實時性較強,計算量適中,測量結(jié)果滿足水準儀測量應(yīng)用中的需求. 

【文章來源】：吉林化工學院學報. 2020,37(03)

【文章頁數(shù)】：4 頁

【部分圖文】：

測量電路圖

實驗由STM32單片機做主控芯片，配合MPU6050傳感器、無線收發(fā)模塊、液晶顯示模塊、上位機通訊電路和電源完成對數(shù)據(jù)的采集、處理、無線通訊以及顯示，實物如圖2所示．下位機通過串口將數(shù)據(jù)傳送到上位機，本系統(tǒng)上位機編程環(huán)境是VC++2010[9]，并且使用OpenGL設(shè)計3D模型．上位機對數(shù)據(jù)進行處理在界面顯示．程序運行時，首先點擊連接設(shè)備，成功后會有彈窗提示，串口號和波特率都是規(guī)定好的，當然在程序里可以改，連接成功后X和Y的數(shù)值會隨著測量模塊的變化而不斷變化，點擊立體圖就會彈出另一個界面，如圖3所示，它是將當前的角度用3D模型展現(xiàn)出來．

下位機通過串口將數(shù)據(jù)傳送到上位機，本系統(tǒng)上位機編程環(huán)境是VC++2010[9]，并且使用OpenGL設(shè)計3D模型．上位機對數(shù)據(jù)進行處理在界面顯示．程序運行時，首先點擊連接設(shè)備，成功后會有彈窗提示，串口號和波特率都是規(guī)定好的，當然在程序里可以改，連接成功后X和Y的數(shù)值會隨著測量模塊的變化而不斷變化，點擊立體圖就會彈出另一個界面，如圖3所示，它是將當前的角度用3D模型展現(xiàn)出來．5 結(jié)論

【參考文獻】：
期刊論文
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本文編號：3214102