精密單點定位（英文全稱Precise Point Positioning,簡稱PPP）技術(shù)是21世紀(jì)全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)（英文全稱Global Navigation Satellite System,簡稱GNSS）領(lǐng)域的一大研究熱點。它無需地面基準(zhǔn)站,具有更大的作業(yè)覆蓋范圍,是繼RTK和網(wǎng)絡(luò)RTK技術(shù)后出現(xiàn)的又一次技術(shù)革命。然而,受模糊度收斂時間等因素限制,PPP在動態(tài)高精度定位的工業(yè)化應(yīng)用中尚處于研究和發(fā)展階段。借鑒INS短時高精度定位的特點,PPP/INS組合為PPP收斂時間、應(yīng)用精度、可靠性等問題提供了一種可行方案。本文通過對PPP、INS數(shù)據(jù)處理方法的研究,深入討論了PPP/INS組合高精度定位系統(tǒng)與應(yīng)用,提出了基于INS輔助的PPP周跳探測及模糊度快速恢復(fù)方法。論文的主要創(chuàng)新之處在于運用INS輔助PPP周跳探測,固定并消除INS累積誤差所帶來的影響,實現(xiàn)PPP模糊度快速恢復(fù)。論文主要研究內(nèi)容包括捷聯(lián)慣性導(dǎo)航INS、精密單點定位PPP、PPP/INS組合導(dǎo)航、INS輔助PPP周跳探測與模糊度快速恢復(fù),以及相應(yīng)的靜態(tài)、動態(tài)、車載等應(yīng)用實踐,歸納如下:（1）捷聯(lián)慣性導(dǎo)航INS:對比了捷... 

【文章來源】：重慶大學(xué)重慶市 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

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【學(xué)位級別】：碩士

【圖文】：

GPS定位技術(shù)的發(fā)展Figure1.1GPSPositioningTechnologyDevelopment

大學(xué)碩士學(xué)位論文 2 捷聯(lián)慣性導(dǎo)航中，在 e 系中的速度向量表示為ev ，在 b 系中的比力向量表示為bf 表示，在中的重力加速度向量表示為eg ，從 b 系到 e 系的方向余弦矩陣表示為ebC ，對于 e 系的角速度beb 所構(gòu)成的斜對稱陣表示為beb ，即：[ ]b beb eb 。通過陀螺感應(yīng)，可得角速度 ：=b b b eeb ib e ie C （2在 e 系中，INS 運用陀螺的測量值得到載體姿態(tài)矩陣，通過姿態(tài)矩陣變換度測量的比力信息轉(zhuǎn)換到 e 系中，并扣除當(dāng)?shù)刂亓铀俣群透缡郊铀俣龋袃纱畏e分，輸出載體在 e 系中的位置、速度以及姿態(tài)信息。其機械編排圖 2.1 所示。

在 PPP 處理中，往往采用卡爾曼濾波進行定位解算。在卡爾曼濾波中，同樣選擇接收機位置、接收機速度、接收機鐘差、對流層延遲和模糊度參數(shù)作為狀態(tài)向量參數(shù)；結(jié)合單點定位結(jié)果和前一歷元結(jié)果，進行卡爾曼狀態(tài)更新；結(jié)合偽距觀測值和載波相位觀測值，進行卡爾曼濾波量測更新。3.3 實驗分析選擇北京房山（BJFS）IGS 測站 2013 年 3 月 2 日觀測數(shù)據(jù)（觀測時長 23.5 小時，采樣時間：30 秒），進行 PPP 靜態(tài)和動態(tài)處理。在 PPP 處理中，選用 GPS 觀測衛(wèi)星數(shù)據(jù)，采用 COD 精密鐘差與精密星歷，結(jié)合 DCB 產(chǎn)品修正碼時延誤差，對對流層延遲引入?yún)?shù)進行估計，對電離層延遲運用 IF 組合消除，并考慮衛(wèi)星端和接收機端 PCO/PCV、地球潮和海洋潮、以及地球自轉(zhuǎn)參數(shù)等，將 IGS 發(fā)布的測站坐標(biāo)數(shù)據(jù)作為參考值，進行如下實驗。3.3.1 靜態(tài)實驗當(dāng)對北京房山（BJFS）IGS 測站數(shù)據(jù)進行 PPP 靜態(tài)計算，且不經(jīng)過平滑濾波處理，與 IGS 發(fā)布的測站坐標(biāo)數(shù)據(jù)對比，誤差結(jié)果如圖 3.1 所示。

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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[4]北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的精密定軌與定位研究[J]. 施闖,趙齊樂,李敏,唐衛(wèi)明,胡志剛,樓益棟,章紅平,牛小驥,劉經(jīng)南.  中國科學(xué):地球科學(xué). 2012(06)
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[6]移動測圖中DGPS/INS組合定位測姿[J]. 陳允芳,石波,郭�；�.  中國慣性技術(shù)學(xué)報. 2010(03)
[7]GPS/GLONASS組合精密單點定位研究[J]. 張小紅,郭斐,李星星,林曉靜.  武漢大學(xué)學(xué)報(信息科學(xué)版). 2010(01)
[8]GPS單頻精密單點定位軟件實現(xiàn)與精度分析[J]. 張小紅,李星星,郭斐,張明.  武漢大學(xué)學(xué)報(信息科學(xué)版). 2008(08)
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博士論文
[1]多模GNSS PPP/INS組合系統(tǒng)算法與應(yīng)用研究[D]. 高周正.武漢大學(xué) 2016
[2]GNSS實時精密定位服務(wù)系統(tǒng)若干關(guān)鍵技術(shù)研究[D]. 戴志強.武漢大學(xué) 2016
[3]精密單點定位理論與方法研究[D]. 鄭彬.國防科學(xué)技術(shù)大學(xué) 2015
[4]GNSS精密單點定位及非差模糊度快速確定方法研究[D]. 李星星.武漢大學(xué) 2013
[5]差分GPS/INS組合定位定姿及其在MMS中的應(yīng)用[D]. 孫紅星.武漢大學(xué) 2004



本文編號：3049698