本文主要對SINS/GPS組合導(dǎo)航數(shù)據(jù)處理方法進(jìn)行了研究，內(nèi)容涵蓋了SINS導(dǎo)航算法、SINS/GPS組合導(dǎo)航數(shù)據(jù)處理模型、卡爾曼濾波算法、SINS/GPS組合導(dǎo)航魯棒濾波和故障檢測算法、SINS/GPS平滑濾波算法等內(nèi)容。論文的主要內(nèi)容和創(chuàng)新點(diǎn)如下：1．研究了捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)在當(dāng)?shù)貙?dǎo)航坐標(biāo)系下的導(dǎo)航算法，總結(jié)了等效旋轉(zhuǎn)矢量導(dǎo)航算法的計(jì)算過程，概述了系統(tǒng)的主要誤差源，對實(shí)測慣導(dǎo)數(shù)據(jù)進(jìn)行了計(jì)算和分析。2．推導(dǎo)了SINS在當(dāng)?shù)貙?dǎo)航坐標(biāo)系下的誤差方程，并對位置誤差方程進(jìn)行改進(jìn)，研究了SINS/GPS松組合導(dǎo)航和緊組合導(dǎo)航數(shù)學(xué)模型，給出了其狀態(tài)方程和量測方程的具體形式，利用實(shí)測數(shù)據(jù)進(jìn)行了基于擴(kuò)展卡爾曼濾波的松組合導(dǎo)航和緊組合導(dǎo)航計(jì)算和比較分析。結(jié)果表明：在可見衛(wèi)星數(shù)目多于4顆時(shí)，基于EKF的松組合導(dǎo)航和緊組合導(dǎo)航精度相當(dāng)；在可見衛(wèi)星數(shù)目小于4顆時(shí)，基于EKF的緊組合導(dǎo)航精度優(yōu)于松組合導(dǎo)航。3．針對GPS觀測值存在異常問題，研究了抗差卡爾曼濾波算法。分析了異常觀測值對組合導(dǎo)航系統(tǒng)精度的影響，研究了抗差最小二乘算法，利用最小二乘殘差統(tǒng)計(jì)量構(gòu)造了等價(jià)權(quán)因子和等價(jià)協(xié)方差矩陣，并將抗差卡爾曼濾波算法應(yīng)用... 

【文章來源】：戰(zhàn)略支援部隊(duì)信息工程大學(xué)河南省

【文章頁數(shù)】：86 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

GPS失鎖時(shí)的平滑濾波示意圖

【參考文獻(xiàn)】：
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本文編號：2934897