傾斜攝影技術(shù)可通過獲取地物不同方向的紋理及結(jié)構(gòu)信息,重新構(gòu)建出地面場(chǎng)景的實(shí)景三維模型,該技術(shù)彌補(bǔ)了低空遙感技術(shù)只能獲取頂部信息的不足,實(shí)現(xiàn)了地物信息的三維存儲(chǔ)及分析。傾斜攝影技術(shù)在發(fā)展早期,通常采用大型固定翼、小型載人機(jī)或無人機(jī)搭載五鏡頭相機(jī)進(jìn)行影像獲取,獲取的影像具有高分辨率、地物信息豐富等優(yōu)勢(shì),但其設(shè)備購(gòu)買及使用成本高且空域申請(qǐng)周期長(zhǎng)、審批困難等問題,限制了該技術(shù)的使用場(chǎng)景。隨著多旋翼無人機(jī)的面世,大幅降低了傾斜攝影的成本,傾斜攝影技術(shù)逐漸走向小區(qū)域場(chǎng)景建模任務(wù)中。近年來,大疆創(chuàng)新公司的迅速崛起,將消費(fèi)級(jí)無人機(jī)帶入了人們的視野,該類型無人機(jī)憑借著優(yōu)秀的機(jī)動(dòng)能力以及出色的穩(wěn)定性迅速在各行業(yè)中得到應(yīng)用。當(dāng)前已有部分嘗試將小型消費(fèi)級(jí)無人機(jī)應(yīng)用在傾斜攝影行業(yè)中,經(jīng)實(shí)驗(yàn)取得了理想的成果,但是至今還少有學(xué)者針對(duì)消費(fèi)級(jí)無人機(jī)進(jìn)行傾斜攝影航線設(shè)計(jì)規(guī)劃的研究。市面上消費(fèi)級(jí)無人機(jī)多為四旋翼結(jié)構(gòu),究其原因是四旋翼無人機(jī)具有垂直起降能力、可懸停、操作簡(jiǎn)單以及結(jié)構(gòu)穩(wěn)定等特點(diǎn)。本文首先對(duì)其機(jī)體結(jié)構(gòu)及飛行性能進(jìn)行了深入的分析,并通過Matlab實(shí)現(xiàn)了其在一維至三維空間的模擬。通過實(shí)驗(yàn)了解四旋翼無人機(jī)可完成的飛行軌跡以及其飛行能力,為后期航線設(shè)計(jì)及規(guī)劃收集大量的基礎(chǔ)數(shù)據(jù)。在綜合分析消費(fèi)級(jí)無人機(jī)的性能后,本文認(rèn)為將消費(fèi)級(jí)無人機(jī)應(yīng)用在復(fù)雜結(jié)構(gòu)的建、構(gòu)筑物或小場(chǎng)景傾斜攝影任務(wù)中最能發(fā)揮其特性。其次,文中將常見的小范圍場(chǎng)景及地物進(jìn)行了分類,并依據(jù)分類提出了不同的航線規(guī)劃方法,具體可分為全覆蓋航線、環(huán)繞航線、垂直航線以及等高線航線。再次,為實(shí)現(xiàn)傾斜影像獲取的高效、穩(wěn)定,設(shè)計(jì)并編寫了基于Android語言的無人機(jī)傾斜攝影地面站,該地面站可驅(qū)使無人機(jī)依照規(guī)劃任務(wù)自動(dòng)完成傾斜攝影工作,大幅度降低了傾斜攝影技術(shù)的使用難度及工作量。為驗(yàn)證設(shè)計(jì)航線是否可行以及地面站是否穩(wěn)定、可靠,在實(shí)驗(yàn)場(chǎng)針對(duì)多種特征建筑物及場(chǎng)景進(jìn)行了航線規(guī)劃及建模實(shí)驗(yàn),對(duì)建模效果及精度分析,證明了航線及地面站均可行,并在實(shí)驗(yàn)中對(duì)航線進(jìn)行組合使用,實(shí)現(xiàn)了復(fù)雜結(jié)構(gòu)模型精細(xì)化建模,提高了消費(fèi)級(jí)無人機(jī)傾斜攝影的能力及產(chǎn)品的精度。
【學(xué)位單位】：北京建筑大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位年份】：2018
【中圖分類】：P231
【部分圖文】：

2 無人機(jī)建模四旋翼無人機(jī)可被視為質(zhì)量均勻且形狀對(duì)稱的剛體，為實(shí)現(xiàn)四旋翼無人真，首先需建立用于描述其空間位置及自身姿態(tài)的坐標(biāo)系。通過剛體力學(xué)旋翼進(jìn)行受力分析以建立適當(dāng)?shù)膭?dòng)力學(xué)模型。本節(jié)將對(duì)坐標(biāo)系相關(guān)知識(shí)進(jìn)紹，并對(duì)四旋翼的無人機(jī)動(dòng)力學(xué)方程進(jìn)行歸納總結(jié)。2.1 參考坐標(biāo)系四旋翼無人機(jī)處于不斷運(yùn)動(dòng)狀態(tài)中，建立適當(dāng)?shù)淖鴺?biāo)系對(duì)于詳細(xì)描述其運(yùn)動(dòng)狀態(tài)是至關(guān)重要的。為對(duì)四旋翼無人機(jī)進(jìn)行仿真需對(duì)其坐標(biāo)系系統(tǒng)進(jìn)入分析。首先詳細(xì)說明兩套用于描述無人機(jī)姿態(tài)及空間位置的坐標(biāo)體系。 2-3 所示。圖 2-3 為兩種坐標(biāo)系及其關(guān)系的簡(jiǎn)易示意圖。設(shè)參考坐標(biāo)系為 W，該坐圖 2-2 無人機(jī)控制規(guī)律Fig.2-2 Four-rotor UAV control law

間運(yùn)動(dòng)狀態(tài)是至關(guān)重要的。為對(duì)四旋翼無人機(jī)進(jìn)行仿真需對(duì)其坐標(biāo)系系統(tǒng)進(jìn)行深入分析。首先詳細(xì)說明兩套用于描述無人機(jī)姿態(tài)及空間位置的坐標(biāo)體系。如圖 2-3 所示。圖 2-3 為兩種坐標(biāo)系及其關(guān)系的簡(jiǎn)易示意圖。設(shè)參考坐標(biāo)系為 W，該坐標(biāo)系屬于慣性坐標(biāo)系，并設(shè)其三軸分別為 XW、YW、ZW，設(shè)機(jī)體框架坐標(biāo)設(shè)為 B。圖 2-2 無人機(jī)控制規(guī)律Fig.2-2 Four-rotor UAV control law7

第 2 章 無人機(jī)模擬仿真具有慣性或滯后性。導(dǎo)致誤差調(diào)節(jié)落后于誤差的變化。而誤差的微分即表示誤差的變化速率，反映了被控量的變化趨勢(shì)。通過微分項(xiàng)即可將抑制誤差的速率“提升”，達(dá)到降低誤差的目的。可通過比例微分控制器相結(jié)合的方法，由于有微分項(xiàng)的存在將避免超調(diào)，可增強(qiáng)控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能。對(duì)于不同系統(tǒng)可采用不同控制方法及控制器結(jié)構(gòu)。四旋翼無人機(jī)系統(tǒng)存在基礎(chǔ)參數(shù)已知、對(duì)動(dòng)態(tài)控制性能要求較高，且假設(shè)實(shí)驗(yàn)環(huán)境穩(wěn)定無干擾。在此前提下本文將采用含有比例項(xiàng)及微分項(xiàng)的 PD 控制器，并增加可提高相應(yīng)速度的前饋項(xiàng)。此處前饋項(xiàng)為無人機(jī)系統(tǒng)的加速度，即無人機(jī)飛行的飛行趨勢(shì)。( ) ( ) ( ) ( )desv pu t = x t + K e t +K e t(2-22)通過 Matlab 對(duì) PD 控制器進(jìn)行模擬。以分析改變比例項(xiàng)及微分項(xiàng)對(duì)系統(tǒng)造成的影響。
【參考文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：2851872