厘米級“北斗”相對定位的試驗驗證
發(fā)布時間：2020-01-27 08:16
【摘要】：隨著我國"北斗"衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的發(fā)展,"北斗"精密相對定位的應(yīng)用市場日益拓展。在動態(tài)對動態(tài)環(huán)境中,將基準(zhǔn)站與移動站分別設(shè)在不同的車輛載體上,驗證了"北斗"實時動態(tài)相對定位的精度。平臺跑車和省道跑車結(jié)果顯示水平相對定位誤差和天向相對定位誤差都在厘米級,表明"北斗"系統(tǒng)性能完全滿足高精度應(yīng)用的需求,能替代相應(yīng)應(yīng)用領(lǐng)域的全球定位系統(tǒng)(GPS)。
【圖文】：
3跑車試驗配置本次試驗所使用的衛(wèi)星導(dǎo)航接收機是NovAtelProPak6，GNSS天線型號為THBD－301S，數(shù)傳電臺型號為MicrohardN920f。此次試驗中，基準(zhǔn)站與移動站分別架設(shè)在處于運動狀態(tài)下的車輛上。試驗原理框圖如圖1所示。圖1跑車試驗原理框圖Fig．1SketchmapofexperimentationBDSＲTK解算設(shè)備設(shè)置在移動站平臺。在每個定位歷元，基準(zhǔn)站與移動站分別接收衛(wèi)導(dǎo)觀測量，待基準(zhǔn)站衛(wèi)導(dǎo)觀測量通過數(shù)傳電臺發(fā)送到移動站后，ＲTK軟件執(zhí)行第2節(jié)中描述的ＲTK相對定位算法，并顯示相對定位結(jié)果。此外，移動站還配置了NovAtel的后處理軟件WaypointGrafNav，其作用是利用基準(zhǔn)站與移動站保存的衛(wèi)星導(dǎo)航觀測量數(shù)據(jù)后處理計算得出差分定位結(jié)果，并將此后處理結(jié)果作為參考基準(zhǔn)，以評判“北斗”ＲTK相對定位算法的性能。具體做法如下:在每個歷元，將ＲTK實時定位結(jié)果與后處理定位結(jié)果作差，統(tǒng)計東、北、天向基線距離誤差標(biāo)準(zhǔn)差。誤差標(biāo)準(zhǔn)差越小，定位效果越好。4試驗結(jié)果與分析本文通過以下幾組試驗，驗證和分析了“北斗”系統(tǒng)實時動態(tài)相對定位的性能。4．1平臺繞圈該狀態(tài)下，基準(zhǔn)站與移動站車輛均以約10km/h的時速繞著試驗平臺轉(zhuǎn)圈，測試在雙動平臺下“北斗”ＲTK相對定位的精度。車輛運行軌跡如圖2所示，東、北、天向隨歷元變化的定位曲線分別如圖3、圖4、圖5的上子圖所示。為驗證“北斗”ＲTK相對定位算法的精度，在東、北、天向定位曲線圖中分別給出后處理軟件WaypointGrafNav計算的定位結(jié)果，同時給出了以后處理結(jié)果為參考基準(zhǔn)的“北斗”ＲTK相對定位誤差曲線，分別如圖3、圖4、圖5的下子圖所示。圖2平臺跑車運行軌跡Fig．2Theexperimentationtrajectoryonplatform圖3平臺跑車東向定位曲線與誤差曲線Fig．3Thepositioningresultsan
站保存的衛(wèi)星導(dǎo)航觀測量數(shù)據(jù)后處理計算得出差分定位結(jié)果，并將此后處理結(jié)果作為參考基準(zhǔn)，以評判“北斗”ＲTK相對定位算法的性能。具體做法如下:在每個歷元，將ＲTK實時定位結(jié)果與后處理定位結(jié)果作差，統(tǒng)計東、北、天向基線距離誤差標(biāo)準(zhǔn)差。誤差標(biāo)準(zhǔn)差越小，定位效果越好。4試驗結(jié)果與分析本文通過以下幾組試驗，驗證和分析了“北斗”系統(tǒng)實時動態(tài)相對定位的性能。4．1平臺繞圈該狀態(tài)下，基準(zhǔn)站與移動站車輛均以約10km/h的時速繞著試驗平臺轉(zhuǎn)圈，測試在雙動平臺下“北斗”ＲTK相對定位的精度。車輛運行軌跡如圖2所示，東、北、天向隨歷元變化的定位曲線分別如圖3、圖4、圖5的上子圖所示。為驗證“北斗”ＲTK相對定位算法的精度，在東、北、天向定位曲線圖中分別給出后處理軟件WaypointGrafNav計算的定位結(jié)果，同時給出了以后處理結(jié)果為參考基準(zhǔn)的“北斗”ＲTK相對定位誤差曲線，分別如圖3、圖4、圖5的下子圖所示。圖2平臺跑車運行軌跡Fig．2Theexperimentationtrajectoryonplatform圖3平臺跑車東向定位曲線與誤差曲線Fig．3Thepositioningresultsanderrorsineastdirectiononplatform圖4平臺跑車北向定位曲線與誤差曲線Fig．4Thepositioningresultsanderrorsinnorthdirectiononplatform·759·第57卷李明富，，熊杰，安毅:厘米級“北斗”相對定位的試驗驗證第7期
【圖文】：
3跑車試驗配置本次試驗所使用的衛(wèi)星導(dǎo)航接收機是NovAtelProPak6，GNSS天線型號為THBD－301S，數(shù)傳電臺型號為MicrohardN920f。此次試驗中，基準(zhǔn)站與移動站分別架設(shè)在處于運動狀態(tài)下的車輛上。試驗原理框圖如圖1所示。圖1跑車試驗原理框圖Fig．1SketchmapofexperimentationBDSＲTK解算設(shè)備設(shè)置在移動站平臺。在每個定位歷元，基準(zhǔn)站與移動站分別接收衛(wèi)導(dǎo)觀測量，待基準(zhǔn)站衛(wèi)導(dǎo)觀測量通過數(shù)傳電臺發(fā)送到移動站后，ＲTK軟件執(zhí)行第2節(jié)中描述的ＲTK相對定位算法，并顯示相對定位結(jié)果。此外，移動站還配置了NovAtel的后處理軟件WaypointGrafNav，其作用是利用基準(zhǔn)站與移動站保存的衛(wèi)星導(dǎo)航觀測量數(shù)據(jù)后處理計算得出差分定位結(jié)果，并將此后處理結(jié)果作為參考基準(zhǔn)，以評判“北斗”ＲTK相對定位算法的性能。具體做法如下:在每個歷元，將ＲTK實時定位結(jié)果與后處理定位結(jié)果作差，統(tǒng)計東、北、天向基線距離誤差標(biāo)準(zhǔn)差。誤差標(biāo)準(zhǔn)差越小，定位效果越好。4試驗結(jié)果與分析本文通過以下幾組試驗，驗證和分析了“北斗”系統(tǒng)實時動態(tài)相對定位的性能。4．1平臺繞圈該狀態(tài)下，基準(zhǔn)站與移動站車輛均以約10km/h的時速繞著試驗平臺轉(zhuǎn)圈，測試在雙動平臺下“北斗”ＲTK相對定位的精度。車輛運行軌跡如圖2所示，東、北、天向隨歷元變化的定位曲線分別如圖3、圖4、圖5的上子圖所示。為驗證“北斗”ＲTK相對定位算法的精度，在東、北、天向定位曲線圖中分別給出后處理軟件WaypointGrafNav計算的定位結(jié)果，同時給出了以后處理結(jié)果為參考基準(zhǔn)的“北斗”ＲTK相對定位誤差曲線，分別如圖3、圖4、圖5的下子圖所示。圖2平臺跑車運行軌跡Fig．2Theexperimentationtrajectoryonplatform圖3平臺跑車東向定位曲線與誤差曲線Fig．3Thepositioningresultsan
站保存的衛(wèi)星導(dǎo)航觀測量數(shù)據(jù)后處理計算得出差分定位結(jié)果，并將此后處理結(jié)果作為參考基準(zhǔn)，以評判“北斗”ＲTK相對定位算法的性能。具體做法如下:在每個歷元，將ＲTK實時定位結(jié)果與后處理定位結(jié)果作差，統(tǒng)計東、北、天向基線距離誤差標(biāo)準(zhǔn)差。誤差標(biāo)準(zhǔn)差越小，定位效果越好。4試驗結(jié)果與分析本文通過以下幾組試驗，驗證和分析了“北斗”系統(tǒng)實時動態(tài)相對定位的性能。4．1平臺繞圈該狀態(tài)下，基準(zhǔn)站與移動站車輛均以約10km/h的時速繞著試驗平臺轉(zhuǎn)圈，測試在雙動平臺下“北斗”ＲTK相對定位的精度。車輛運行軌跡如圖2所示，東、北、天向隨歷元變化的定位曲線分別如圖3、圖4、圖5的上子圖所示。為驗證“北斗”ＲTK相對定位算法的精度，在東、北、天向定位曲線圖中分別給出后處理軟件WaypointGrafNav計算的定位結(jié)果，同時給出了以后處理結(jié)果為參考基準(zhǔn)的“北斗”ＲTK相對定位誤差曲線，分別如圖3、圖4、圖5的下子圖所示。圖2平臺跑車運行軌跡Fig．2Theexperimentationtrajectoryonplatform圖3平臺跑車東向定位曲線與誤差曲線Fig．3Thepositioningresultsanderrorsineastdirectiononplatform圖4平臺跑車北向定位曲線與誤差曲線Fig．4Thepositioningresultsanderrorsinnorthdirectiononplatform·759·第57卷李明富，，熊杰，安毅:厘米級“北斗”相對定位的試驗驗證第7期
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1 章傳銀;晁定波;丁劍;文漢江;常曉濤;;厘米級高程異常地形影響的算法及特征分析[J];測繪學(xué)報;2006年04期
2 王璞s
本文編號：2573571
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