【摘要】：隨著我國"北斗"衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的發(fā)展,"北斗"精密相對定位的應(yīng)用市場日益拓展。在動(dòng)態(tài)對動(dòng)態(tài)環(huán)境中,將基準(zhǔn)站與移動(dòng)站分別設(shè)在不同的車輛載體上,驗(yàn)證了"北斗"實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)相對定位的精度。平臺(tái)跑車和省道跑車結(jié)果顯示水平相對定位誤差和天向相對定位誤差都在厘米級,表明"北斗"系統(tǒng)性能完全滿足高精度應(yīng)用的需求,能替代相應(yīng)應(yīng)用領(lǐng)域的全球定位系統(tǒng)(GPS)。
【圖文】：

3跑車試驗(yàn)配置本次試驗(yàn)所使用的衛(wèi)星導(dǎo)航接收機(jī)是NovAtelProPak6，GNSS天線型號為THBD－301S，數(shù)傳電臺(tái)型號為MicrohardN920f。此次試驗(yàn)中，基準(zhǔn)站與移動(dòng)站分別架設(shè)在處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下的車輛上。試驗(yàn)原理框圖如圖1所示。圖1跑車試驗(yàn)原理框圖Fig．1SketchmapofexperimentationBDSＲTK解算設(shè)備設(shè)置在移動(dòng)站平臺(tái)。在每個(gè)定位歷元，基準(zhǔn)站與移動(dòng)站分別接收衛(wèi)導(dǎo)觀測量，待基準(zhǔn)站衛(wèi)導(dǎo)觀測量通過數(shù)傳電臺(tái)發(fā)送到移動(dòng)站后，ＲTK軟件執(zhí)行第2節(jié)中描述的ＲTK相對定位算法，并顯示相對定位結(jié)果。此外，移動(dòng)站還配置了NovAtel的后處理軟件WaypointGrafNav，其作用是利用基準(zhǔn)站與移動(dòng)站保存的衛(wèi)星導(dǎo)航觀測量數(shù)據(jù)后處理計(jì)算得出差分定位結(jié)果，并將此后處理結(jié)果作為參考基準(zhǔn)，以評判“北斗”ＲTK相對定位算法的性能。具體做法如下:在每個(gè)歷元，將ＲTK實(shí)時(shí)定位結(jié)果與后處理定位結(jié)果作差，統(tǒng)計(jì)東、北、天向基線距離誤差標(biāo)準(zhǔn)差。誤差標(biāo)準(zhǔn)差越小，定位效果越好。4試驗(yàn)結(jié)果與分析本文通過以下幾組試驗(yàn)，驗(yàn)證和分析了“北斗”系統(tǒng)實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)相對定位的性能。4．1平臺(tái)繞圈該狀態(tài)下，基準(zhǔn)站與移動(dòng)站車輛均以約10km/h的時(shí)速繞著試驗(yàn)平臺(tái)轉(zhuǎn)圈，測試在雙動(dòng)平臺(tái)下“北斗”ＲTK相對定位的精度。車輛運(yùn)行軌跡如圖2所示，東、北、天向隨歷元變化的定位曲線分別如圖3、圖4、圖5的上子圖所示。為驗(yàn)證“北斗”ＲTK相對定位算法的精度，在東、北、天向定位曲線圖中分別給出后處理軟件WaypointGrafNav計(jì)算的定位結(jié)果，同時(shí)給出了以后處理結(jié)果為參考基準(zhǔn)的“北斗”ＲTK相對定位誤差曲線，分別如圖3、圖4、圖5的下子圖所示。圖2平臺(tái)跑車運(yùn)行軌跡Fig．2Theexperimentationtrajectoryonplatform圖3平臺(tái)跑車東向定位曲線與誤差曲線Fig．3Thepositioningresultsan

站保存的衛(wèi)星導(dǎo)航觀測量數(shù)據(jù)后處理計(jì)算得出差分定位結(jié)果，并將此后處理結(jié)果作為參考基準(zhǔn)，以評判“北斗”ＲTK相對定位算法的性能。具體做法如下:在每個(gè)歷元，將ＲTK實(shí)時(shí)定位結(jié)果與后處理定位結(jié)果作差，統(tǒng)計(jì)東、北、天向基線距離誤差標(biāo)準(zhǔn)差。誤差標(biāo)準(zhǔn)差越小，定位效果越好。4試驗(yàn)結(jié)果與分析本文通過以下幾組試驗(yàn)，驗(yàn)證和分析了“北斗”系統(tǒng)實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)相對定位的性能。4．1平臺(tái)繞圈該狀態(tài)下，基準(zhǔn)站與移動(dòng)站車輛均以約10km/h的時(shí)速繞著試驗(yàn)平臺(tái)轉(zhuǎn)圈，測試在雙動(dòng)平臺(tái)下“北斗”ＲTK相對定位的精度。車輛運(yùn)行軌跡如圖2所示，東、北、天向隨歷元變化的定位曲線分別如圖3、圖4、圖5的上子圖所示。為驗(yàn)證“北斗”ＲTK相對定位算法的精度，在東、北、天向定位曲線圖中分別給出后處理軟件WaypointGrafNav計(jì)算的定位結(jié)果，同時(shí)給出了以后處理結(jié)果為參考基準(zhǔn)的“北斗”ＲTK相對定位誤差曲線，分別如圖3、圖4、圖5的下子圖所示。圖2平臺(tái)跑車運(yùn)行軌跡Fig．2Theexperimentationtrajectoryonplatform圖3平臺(tái)跑車東向定位曲線與誤差曲線Fig．3Thepositioningresultsanderrorsineastdirectiononplatform圖4平臺(tái)跑車北向定位曲線與誤差曲線Fig．4Thepositioningresultsanderrorsinnorthdirectiononplatform·759·第57卷李明富，，熊杰，安毅:厘米級“北斗”相對定位的試驗(yàn)驗(yàn)證第7期

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本文編號：2573571