【摘要】：本文設(shè)計實(shí)現(xiàn)了一種使用碼盤讀取角位移進(jìn)行反饋的完整的伺服瞄準(zhǔn)系統(tǒng)。本伺服瞄準(zhǔn)系統(tǒng)是野外攝影測量系統(tǒng)的一個子系統(tǒng)。野外攝影測量系統(tǒng)是通過多系統(tǒng)一體化將地理信息產(chǎn)業(yè)的核心工作內(nèi)容(物方三維坐標(biāo)、地形地物影像、地形圖的實(shí)時同步獲取)和全部應(yīng)用融為一體的全新設(shè)備。伺服瞄準(zhǔn)系統(tǒng)的設(shè)計目的是上位機(jī)通過伺服系統(tǒng)帶動設(shè)備運(yùn)動,通過碼盤反饋?zhàn)x取當(dāng)前的角位移,如果設(shè)備轉(zhuǎn)動到目標(biāo)角位移2秒的范圍以內(nèi),則可瞄準(zhǔn)目標(biāo)物。 本文設(shè)計的伺服瞄準(zhǔn)系統(tǒng)除了采用傳統(tǒng)的伺服系統(tǒng)以外,還使用了碼盤讀取角位移的方式進(jìn)行反饋,完整的伺服瞄準(zhǔn)系統(tǒng)即使用上位機(jī)、伺服驅(qū)動器、伺服電機(jī)、行星減速機(jī)以及碼盤形成一個閉環(huán)回路。本文的工作安排如下： (1)本文設(shè)計伺服電機(jī)采用位置控制模式,在這種模式下,上位機(jī)首先對伺服驅(qū)動器的各項參數(shù)進(jìn)行設(shè)置,向伺服驅(qū)動器發(fā)送脈沖信號后,電機(jī)開始帶動設(shè)備轉(zhuǎn)動。目前在工業(yè)控制領(lǐng)域,控制器與下位機(jī)廣泛使用的一種協(xié)議為Modbus協(xié)議。本文的設(shè)計中采用這種協(xié)議,上位機(jī)通過串口向伺服驅(qū)動器發(fā)送遵循Modbus協(xié)議的數(shù)據(jù)以后,可修改驅(qū)動器內(nèi)的各項參數(shù)。 (2)為了克服伺服系統(tǒng)與設(shè)備連接之間的結(jié)構(gòu)誤差,使設(shè)備轉(zhuǎn)動到指定角位移的誤差范圍以內(nèi),采用碼盤進(jìn)行反饋。電機(jī)在轉(zhuǎn)動以后,通過碼盤反饋的當(dāng)前設(shè)備的角位移來判斷與目標(biāo)角位移的差距,然后根據(jù)差值再次對驅(qū)動器的各項參數(shù)進(jìn)行設(shè)置,計算發(fā)送的脈沖數(shù),驅(qū)動器帶動電機(jī)再次轉(zhuǎn)動,然后碼盤再次向上位機(jī)反饋數(shù)據(jù),如此循環(huán),直到瞄準(zhǔn)到指定目標(biāo)為止。
【學(xué)位授予單位】：華中師范大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2013
【分類號】：P23;TM921.541

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本文編號：2560201