智能車輛中基于GPS和陀螺儀的導航與定位
[Abstract]:With the rapid development of the society, many problems have emerged in the road traffic in recent years, which makes the intelligent transportation system (Intelligent Transport System,) has been paid more and more attention. As an important part of ITS intelligent vehicle (Intelligent Vehicles, is an integrated intelligent vehicle system which integrates many functions such as environment perception planning and decision making and auxiliary driving. It is the future development direction. The in-depth study of the traffic accident can help to reduce the incidence of traffic accidents, to some extent, can effectively alleviate the current traffic situation. It is an important part of intelligent vehicle system to obtain high precision navigation and positioning information in real time, and it is also the primary goal to ensure its safety. As one of the key technologies of intelligent vehicle system, vehicle navigation and positioning technology has made some achievements in scientific research, but the integrated navigation and positioning system with good adaptability is expensive. In this paper, it is of great significance to develop a whole set of navigation and positioning system based on the intelligent vehicle platform of Beijing University of Technology and the existing equipment in the laboratory. First of all, this paper studies and analyzes the existing navigation and positioning methods, and makes full use of the complementary characteristics of GPS and inertial system in navigation and positioning information based on the equipment configuration of the current intelligent vehicle platform. The integrated navigation and positioning algorithm based on loose combination and distributed extended Kalman filter is designed. Secondly, in order to make the navigation and positioning of intelligent vehicle more accurate, a more detailed GPS coordinate transformation algorithm is adopted to replace the original method. The information preprocessing mechanism of GPS positioning system and inertial system is introduced. Thirdly, in order to realize the visualization effect of intelligent vehicle navigation and positioning, the secondary development of MapX map control is integrated in the software. The dynamic map layer principle and map matching algorithm are used to draw the vehicle position and driving path in real time. Finally, the real vehicle test is carried out on the intelligent vehicle platform, and the feasibility of the algorithm is verified by the real vehicle control. To achieve the establishment of a complete navigation and positioning system of the overall design intention.
【學位授予單位】:北京工業(yè)大學
【學位級別】:碩士
【學位授予年份】:2013
【分類號】:U495;P228.4
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