本文選題：抗差卡爾曼濾波 + 精密單點(diǎn)定位��； 參考：《武漢大學(xué)學(xué)報(bào)(信息科學(xué)版)》2017年03期

【摘要】：推導(dǎo)了精密單點(diǎn)定位含有粗差觀測(cè)數(shù)據(jù)的M-LS濾波原理,對(duì)等價(jià)權(quán)陣采用三段降權(quán)函數(shù)實(shí)現(xiàn)抗差。從新息和殘差的協(xié)方差關(guān)系出發(fā),利用對(duì)粗差敏感的殘差標(biāo)準(zhǔn)差作為抗差因子。通過(guò)迭代減弱衛(wèi)星間載波殘差及其抗差因子的相關(guān)性。針對(duì)載波和偽距觀測(cè)值不等觀測(cè)精度和不相關(guān)性,采用雙抗差因子實(shí)現(xiàn)靜態(tài)抗差卡爾曼濾波(robust Kalman filtering,RKF)。采用標(biāo)準(zhǔn)卡爾曼濾波、基于新息RKF、基于殘差的增益矩陣雙抗差因子RKF、基于殘差的等價(jià)權(quán)陣雙抗差因子RKF等4種模型,分別對(duì)一組實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)解算分析。結(jié)果表明,基于新息RKF對(duì)精度較高的載波粗差不敏感;基于殘差的增益矩陣RKF對(duì)載波較小的粗差抗差效果較差,且發(fā)生粗差歷元時(shí)刻的狀態(tài)參數(shù)與真值偏差較大;而基于殘差構(gòu)造的等價(jià)權(quán)陣雙抗差因子RKF可以非常精確和高效地實(shí)現(xiàn)抗差,單個(gè)衛(wèi)星粗差對(duì)測(cè)站位置參數(shù)影響小于1mm。
[Abstract]:This paper derives the M-LS filtering principle of precision single point positioning with gross error observation data. The equal valence array uses three segment weight reduction functions to achieve tolerance. Starting from the covariance relationship between the new interest and the residual, the residual standard deviation sensitive to the coarse difference is used as the tolerance factor. The correlation between the carrier residual difference and the difference of the difference factor is weakened by iteration. The carrier and pseudo range observation values are unequal and uncorrelated, and the dual anti difference factor is used to realize static robust Calman filter (robust Kalman filtering, RKF). The standard Calman filter, based on the new interest RKF, the gain matrix double anti difference factor RKF based on the residual, 4 models based on the residual equivalent weight matrix double anti difference factor RKF, are divided. Do not analyze a set of measured data. The results show that the RKF based on the new interest is insensitive to the high precision carrier difference, and the gain matrix RKF based on the residual error has a bad effect on the smaller carrier difference, and the difference between the state parameters and the true value of the gross error is larger than that of the true value, and the equivalent weight matrix based on the residual structure is RKF. It is very precise and efficient to achieve robust, and the influence of gross errors of single satellite on station location parameters is less than 1mm.
【作者單位】： 中國(guó)礦業(yè)大學(xué)國(guó)土環(huán)境與災(zāi)害監(jiān)測(cè)國(guó)家測(cè)繪地理信息局重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;中國(guó)礦業(yè)大學(xué)江蘇省資源環(huán)境信息工程重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(41074010) 高等學(xué)校博士學(xué)科點(diǎn)專項(xiàng)科研基金(20130095110022) 江蘇高校優(yōu)勢(shì)學(xué)科建設(shè)工程項(xiàng)目(SZBF2011-6-B35)~~
【分類號(hào)】：P228

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本文編號(hào)：1910143